[发明专利]介入机器人系统、操作方法、主端装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种介入机器人的主端装置，其特征在于，包括：处理器、操作部件以及模式切换模块；

所述模式切换模块至少用于在至少两个操作模式中选择其一；其中至少两个所述操作模式选自：造影模式、导航模式和压力模式；

所述处理器与所述模式切换模块通信连接，所述处理器根据所述模式切换模块所选择的所述操作模式，为所述操作部件与介入机器人的从端装置的相对应的模块建立主从映射关系，使所述操作部件根据所述模式切换模块所选择的所述操作模式，控制所述从端装置。

2.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述模式切换模块包括独立的人机交互部件或者触屏中的界面操作区域。

3.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述介入机器人的主端装置还包括显示器，所述显示器包括第一显示区域，所述第一显示区域根据所述模式切换模块所选择的操作模式，显示用于提示在所述操作模式下操作部件可执行的控制信息。

4.根据权利要求3所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述控制信息为用于提示在相应模式下产生操作控制信号的选项信息。

5.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述介入机器人的主端装置包括至少两个所述操作部件；根据所述模式切换模块所选择的操作模式，至少两个所述操作部件用于控制所述从端装置的相应模块的不同操作。

6.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述操作部件包括基本操作件和扩展操作件；所述基本操作件和扩展操作件的组合用于控制同一操作模式下相应模块的不同操作。

7.根据权利要求6所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述基本操作件用于产生操作指令，扩展操作件用于扩展操作指令映射产生的操作控制信号。

8.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述主端装置还包括对应操作部件的附属按钮；所述附属按钮被触发时，切换其对应的所述操作部件的使能状态。

9.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述处理器还在执行选择操作模式的操作过程中，执行确认提示步骤，以基于所获取的确认信息，执行操作模式的切换操作。

10.根据权利要求1所述的介入机器人的主端装置，其特征在于，所述处理器为所述操作部件与介入机器人的从端装置的相对应的模块建立主从映射关系的方式包括：

根据相应模块的运动学模型，将操作控制信号转换为运动控制指令；

将所述运动控制指令发送至所述从端装置，以控制所述从端装置的相应模块。

11.一种介入机器人系统，其特征在于，包括：介入机器人的从端装置以及根据权利要求1～8中任一项所述的介入机器人的主端装置；所述介入机器人的主端装置与所述介入机器人的从端装置通信连接；所述介入机器人的从端装置至少包括以下模块中的至少两种：造影注射模块、导管介入模块以及压力控制模块；

所述造影注射模块在所述模式切换模块选择所述造影模式时，与所述操作部件建立主从映射关系；

所述导管介入模块在所述模式切换模块选择所述导航模式时，与所述操作部件建立主从映射关系；

所述压力控制模块在所述模式切换模块选择所述压力模式时，与所述操作部件建立主从映射关系。