[发明专利]介入机器人系统、操作方法、主端装置及可读存储介质

说明书

本发明提供一种介入机器人的主端装置、介入机器人系统、介入机器人操作方法及可读存储介质中，所述介入机器人的主端装置包括：处理器、操作部件以及模式切换模块；所述模式切换模块至少用于在至少两个操作模式中选择其一；其中至少两个所述操作模式选自：造影模式、导航模式和压力模式；所述处理器与所述模式切换模块通信连接，所述处理器根据所述模式切换模块所选择的所述操作模式，为所述操作部件与介入机器人的从端装置的相对应的模块建立主从映射关系，以使所述操作部件根据所述模式切换模块所选择的所述操作模式，控制驱动所述介入机器人的从端装置的相对应的模块。如此配置，操作部件被复用，减少了协同操作的风险，降低了操作复杂度。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种介入机器人系统、操作方法、主端装置及可读存储介质。

背景技术

介入治疗是一种通过人体自然孔道或微小的创口将特定的导管和器械导入人体病变部分进行微创伤治疗的常用治疗方法。能够采用介入治疗的疾病种类很多，几乎包括了全身各个系统和器官的主要疾病，其优势主要在于血管性的微创伤治疗的创伤小、恢复快，患者更容易接受。随着介入治疗技术的发展，其应用越来越广泛。

在介入手术过程中，医生常需要在有射线环境下进行注射造影、安装血管支架等。因此，对医生来说，是具有辐射风险的。因此，一些技术将造影注射器、压力泵等制作成了自动控制的方式，使得床旁的人工操作装置可受远程控制。

然而当多个装置的控制端都配置在医生一侧时，为了完成手术，医生需要对多个装置进行操作。在医生操作的一侧，会配置对应不同装置的操作器，这使得手术过程中，要么多个医生配合，要么医生在不同时机选择不同的操作器，以控制对应的不同装置。这需要医生之间具有非常严格的手术训练，建立复杂的手术流程，这都给手术带来了不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种介入机器人系统、操作方法、主端装置及可读存储介质，以解决现有介入手术操作流程复杂的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种介入机器人的主端装置，其包括：处理器、操作部件以及模式切换模块；

所述模式切换模块至少用于在至少两个操作模式中选择其一；其中至少两个所述操作模式选自：造影模式、导航模式和压力模式；

所述处理器与所述模式切换模块通信连接，所述处理器根据所述模式切换模块所选择的所述操作模式，为所述操作部件与介入机器人的从端装置的相对应的模块建立主从映射关系，使所述操作部件根据所述模式切换模块所选择的所述操作模式，控制所述从端装置。

可选的，所述模式切换模块包括独立的人机交互部件或者触屏中的界面操作区域。

可选的，所述介入机器人的主端装置还包括显示器，所述显示器包括第一显示区域，所述第一显示区域根据所述模式切换模块所选择的操作模式，显示用于提示在所述操作模式下操作部件可执行的控制信息。

可选的，所述控制信息为用于提示在相应模式下产生操作控制信号的选项信息。

可选的，所述介入机器人的主端装置包括至少两个所述操作部件；根据所述模式切换模块所选择的操作模式，至少两个所述操作部件用于控制所述从端装置的相应模块的不同操作。

可选的，所述操作部件包括基本操作件和扩展操作件；所述基本操作件和扩展操作件的组合用于控制同一操作模式下相应模块的不同操作。

可选的，所述基本操作件用于产生操作指令，扩展操作件用于扩展操作指令映射产生的操作控制信号。

可选的，所述主端装置还包括对应操作部件的附属按钮；所述附属按钮被触发时，切换其对应的所述操作部件的使能状态。

可选的，所述处理器还在执行选择操作模式的操作过程中，执行确认提示步骤，以基于所获取的确认信息，执行操作模式的切换操作。