[发明专利]测距方法、装置、电子设备、存储介质及系统

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，应用于包括第一视觉传感器和第二视觉传感器的测距系统，所述第一视觉传感器的视野范围和所述第二视觉传感器的视野范围至少部分重叠；所述方法包括：

采用单目测距方式对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视野重叠范围内的目标对象进行测距，得到所述目标对象的第一距离；

基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式；

采用确定后的测距方式对所述目标对象进行测距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用单目测距方式对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视野重叠范围内的目标对象进行测距，得到所述目标对象的第一距离，包括：

在所述第一视觉传感器采集的图像中搜索所述目标对象，并对搜索到的目标对象进行跟踪；

在跟踪过程中，采用单目测距方式对所述目标对象进行测距，并持续更新所述目标对象的距离和位置；

所述基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：

在所述目标对象的位置处于所述视野重叠范围内的情况下，基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一视觉传感器采集的图像中搜索所述目标对象，并对搜索到的目标对象进行跟踪，包括：

对所述目标对象进行头肩检测，获取头肩检测结果，所述头肩检测结果包括所述目标对象的头部关键点的位置和所述目标对象的肩部关键点的位置；

基于所述头肩检测结果确定所述目标对象与所述第一视觉传感器之间的相对角度；

基于所述相对角度，并采用头肩跟踪模型跟踪所述目标对象，并为所述目标对象分配唯一标识。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：

在所述第一距离大于或等于预设距离阈值的情况下，继续采用单目测距方式对所述目标对象进行测距；

在所述第一距离小于预设距离阈值的情况下，将所述单目测距方式切换为双目测距方式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测距系统安装于电子设备上；所述在所述第一距离小于预设距离阈值的情况下，将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：

在所述第一距离小于预设距离阈值，且满足预设条件的情况下，将所述单目测距方式切换为双目测距方式；

在所述第一距离小于预设距离阈值，且不满足所述预设条件的情况下，继续采用单目测距方式对所述目标对象进行测距；

所述预设条件包括：

所述电子设备的剩余电量大于或等于预设电量阈值，和/或

所述目标对象的移动速度大于或等于预设速度阈值。

6.根据权利要求1-5任一或所述的方法，其特征在于，所述目标对象在所述视野重叠范围内的任意位置处的距离均小于预设距离阈值；所述基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：

响应于所述目标对象进入所述视野重叠范围内，将所述测距方式切换为双目测距方式；和/或

响应于所述目标对象离开所述视野重叠范围内，将所述测距方式切换为单目测距方式。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述测距系统安装于电子设备上；所述采用确定后的测距方式对所述目标对象进行测距，包括：

在所述目标对象的移动方向为朝向所述电子设备的情况下，每隔第一时间间隔采用确定后的测距方式对所述目标对象进行测距；

在所述目标对象的移动方向为背离所述电子设备的情况下，每隔第二时间间隔采用确定后的测距方式对所述目标对象进行测距；

所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。