[发明专利]测距方法、装置、电子设备、存储介质及系统

说明书

本公开实施例提供一种测距方法、装置、电子设备、存储介质及系统。该方法包括：先采用单目测距方式对目标对象进行测距，得到目标对象的第一距离，再基于第一距离确定是否需要将当前采用的单目测距方式切换为双目测距方式来对目标对象进行测距。由于单目测距方式的测距稳定性较高，双目测距方式的测距准确度较高，上述测距方式能够在不同的距离范围内适应性地采取不同的测距方式对目标对象进行测距，同时兼顾了单目测距方式和双目测距方式的优点，提高了测距稳定性和测距准确度。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种测距方法、装置、电子设备、存储介质及系统。

背景技术

在日常生活中，常常需要对目标对象进行测距。传统的测距方式包括单目测距方式和双目测距方式，单目测距方式虽然能够获取较稳定的测距结果，但是测试准确度较低；双目测距方式虽然测距准确度高，但是测距结果稳定性较低。可见，传统的测距方式无法兼顾测距稳定性和测距准确性。

发明内容

本公开提供一种测距方法、装置、电子设备、存储介质及系统，能够解决传统的测距方式无法兼顾测距稳定性和测距准确性的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种测距方法，应用于包括第一视觉传感器和第二视觉传感器的测距系统，所述第一视觉传感器的视野范围和所述第二视觉传感器的视野范围至少部分重叠；所述方法包括：采用单目测距方式对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视野重叠范围内的目标对象进行测距，得到所述目标对象的第一距离；基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式；采用确定后的测距方式对所述目标对象进行测距。

在一些实施例中，所述采用单目测距方式对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视野重叠范围内的目标对象进行测距，得到所述目标对象的第一距离，包括：在所述第一视觉传感器采集的图像中搜索所述目标对象，并对搜索到的目标对象进行跟踪；在跟踪过程中，采用单目测距方式对所述目标对象进行测距，并持续更新所述目标对象的距离和位置；所述基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：在所述目标对象的位置处于所述视野重叠范围内的情况下，基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式。

在一些实施例中，所述在所述第一视觉传感器采集的图像中搜索所述目标对象，并对搜索到的目标对象进行跟踪，包括：对所述目标对象进行头肩检测，获取头肩检测结果，所述头肩检测结果包括所述目标对象的头部关键点的位置和所述目标对象的肩部关键点的位置；基于所述头肩检测结果确定所述目标对象与所述第一视觉传感器之间的相对角度；基于所述相对角度，并采用头肩跟踪模型跟踪所述目标对象，并为所述目标对象分配唯一标识。

在一些实施例中，所述基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：在所述第一距离大于或等于预设距离阈值的情况下，继续采用单目测距方式对所述目标对象进行测距；在所述第一距离小于预设距离阈值的情况下，将所述单目测距方式切换为双目测距方式。

在一些实施例中，所述测距系统安装于电子设备上；所述在所述第一距离小于预设距离阈值的情况下，将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：在所述第一距离小于预设距离阈值，且满足预设条件的情况下，将所述单目测距方式切换为双目测距方式；在所述第一距离小于预设距离阈值，且不满足所述预设条件的情况下，继续采用单目测距方式对所述目标对象进行测距；所述预设条件包括：所述电子设备的剩余电量大于或等于预设电量阈值，和/或所述目标对象的移动速度大于或等于预设速度阈值。

在一些实施例中，所述目标对象在所述视野重叠范围内的任意位置处的距离均小于预设距离阈值；所述基于所述第一距离确定是否将所述单目测距方式切换为双目测距方式，包括：响应于所述目标对象进入所述视野重叠范围内，将所述测距方式切换为双目测距方式；和/或响应于所述目标对象离开所述视野重叠范围内，将所述测距方式切换为单目测距方式。