[发明专利]扫地机器人避障方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人避障方法，其特征在于，扫地机器人底盘下方设有万向轮、驱动轮以及抬升单元，所述方法包括：

获取障碍物高度；

判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

若是，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作；

判断所述扫地机器人是否正常落地；

若是，则判定本次所述翻越动作执行成功；

所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元，所述第一抬升单元和所述第二抬升单元设置在扫地机器人底部，所述第一抬升单元设置在万向轮的前方，所述第二抬升单元包括有两个，分别设置在两个驱动轮的后方；

所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，具体包括：

判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

获取第一底盘高度；

当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮并回收所述第一抬升单元；

所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，包括：

判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人整体抬升；

获取第二底盘高度；

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作；

所述当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作，具体包括：

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送；

获取底盘触底信号；

根据所述底盘触底信号回收所述第一抬升单元并驱动所述驱动轮，其中，所述第一抬升单元位于所述万向轮后方；

获取水平角度信号；

判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收所述第二抬升单元，其中，所述第二抬升单元位于所述驱动轮后方；

所述方法还包括：

获取所述障碍物的第一图像轮廓信息；

根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息；

判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值；

若是，则控制所述驱动轮减速；

若否，则绕过所述障碍物；

其中，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送具体为：

控制第一抬升单元以及第二抬升单元与所述扫地机器人机身结合处的活动轴，使所述扫地机器人向前倾斜，以形成向前推送的状态；其中，在扫地机倾斜过程中，驱动轮始终保持启动状态，并将速度降低防止机器抖动。

2.如权利要求1所述的扫地机器人避障方法，其特征在于，所述获取障碍物高度之前，包括：

获取周围环境信息并发送到用户终端；

接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息；

根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

3.如权利要求2所述的扫地机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围之后，还包括：

判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域；

若是，则控制所述驱动轮减速；

当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

4.如权利要求1所述的扫地机器人避障方法，其特征在于，所述获取障碍物高度之后，还包括：

获取所述障碍物的第二图像轮廓信息；

根据所述第二图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的倾斜角度；

判断所述倾斜角度是否小于预设倾斜角度；

若是，则控制所述驱动轮减速。