[发明专利]扫地机器人避障方法、装置以及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，并具体提供了一种扫地机器人避障方法、装置以及存储介质，包括获取障碍物高度，判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求，若是，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，判断所述扫地机器人是否正常落地，若是，则判定本次所述翻越动作执行成功；通过上述操作，通过获取障碍物的高度信息，并根据所述障碍物的高度信息确定可翻越后在进行翻越的方式实现了扫地机器人可对工作环境中大部分遇到的障碍物进行翻越，解决了现有技术当中扫地机越障能力基本较差的问题，提升了用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域,尤其是扫地机器人避障方法、装置以及存储介质。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。

在目前的扫地机市场上，几乎所以的扫地机越障能力基本都在3厘米以下，只能简单的越过一些非常低的门槛，并且容易被卡在2-4厘米左右的高度上。这种越障能力对家庭环境的要求非常高，基本要求用户家庭中不能出现任何台阶，否则的话就需要用户手动的去搬运扫地机，非常影响用户使用体验。

发明内容

本申请的目的为提供一种扫地机器人避障方法、装置以及存储介质，旨在解决现有技术中，扫地机器人无法越过更高障碍的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明提供了一种扫地机器人避障方法，扫地机器人底盘下方设有万向轮、驱动轮以及抬升单元，所述方法包括：

获取障碍物高度；

判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

若是，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作；

判断所述扫地机器人是否正常落地；

若是，则判定本次所述翻越动作执行成功。

进一步地，所述获取障碍物高度之前，包括：

获取周围环境信息并发送到用户终端；

接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息；

根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

进一步地，所述根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围之后，还包括：

判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域；

若是，则控制所述驱动轮减速；

当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

进一步地，所述抬升单元包括第一抬升单元，则所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，具体包括：

判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

获取第一底盘高度；

当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮并回收所述第一抬升单元。

进一步地，所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元，则所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，还包括：

判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；