[发明专利]煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法

权利要求书

1.一种煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，包括：

法兰(1)，所述法兰(1)与机械手的末端可拆卸连接；

第一拨爪组件(2)，所述第一拨爪组件(2)的一端与所述法兰(1)固定相连；

第二拨爪组件(4)，所述第二拨爪组件(4)的一端通过旋转气缸(3)与所述法兰(1)转动相连，所述旋转气缸(3)驱动所述第二拨爪组件(4)相对于所述第一拨爪组件(2)转动，以增大或减小所述第二拨爪组件(4)与所述第一拨爪组件(2)之间的夹角；

兜网(5)，所述兜网(5)的一端与所述第一拨爪组件(2)的另一端相连，所述兜网(5)的另一端与所述第二拨爪组件(4)的另一端相连，所述第二拨爪组件(4)带动所述兜网(5)张开或收紧。

2.根据权利要求1所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述第一拨爪组件(2)包括：

安装板(21)，所述安装板(21)的一端与所述法兰(1)相连；

直线驱动组件，所述直线驱动组件设于所述安装板(21)的下方，所述直线驱动组件上具有活动部，所述活动部可靠近或远离所述法兰(1)运动；

拨爪(27)，所述拨爪(27)竖直设置，所述拨爪(27)的上端与所述活动部相连，所述拨爪(27)与所述兜网(5)相连，所述拨爪(27)在所述直线驱动组件的带动下靠近或远离所述法兰(1)运动。

3.根据权利要求2所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述直线驱动组件包括：

两个安装块(22)，两个所述安装块(22)设于所述安装板(21)的下方，两个所述安装块(22)相对设置；

导杆(24)，所述导杆(24)的一端与一所述安装块(22)相连，所述导杆(24)的另一端与另一所述安装块(22)相连；

丝杆(25)，所述丝杆(25)与所述导杆(24)相平行，所述丝杆(25)的一端与一所述安装块(22)转动相连，所述丝杆(25)的另一端与另一所述安装块(22)转动相连；

两个滑块(23)，两个所述滑块(23)位于两个所述安装块(22)之间，所述滑块(23)的一部分与所述丝杆(25)滑动相连，所述滑块(23)的另一部分与所述丝杆(25)转动相连；

连接板(26)，所述连接板(26)的上表面与两个所述滑块(23)相连，所述连接板(26)的下表面与所述拨爪(27)的上端相连。

4.根据权利要求3所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述直线驱动组件还包括：

电机(30)，所述电机(30)与所述安装板(21)固定相连，所述电机(30)的输出端与所述丝杆(25)相直联。

5.根据权利要求3所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述连接板(26)上开设有多个沿厚度方向贯穿的通孔，多个所述通孔沿所述导杆(24)的轴线方向均匀布置，螺钉穿过所述通孔将所述拨爪(27)连接在所述连接板(26)上，螺钉穿过所述通孔将所述滑块(23)连接在所述连接板(26)上。

6.根据权利要求2所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述拨爪(27)的侧面设置有多个拉环(28)，多个所述拉环(28)沿高度方向均匀设置，多个所述拉环(28)与所述兜网(5)相连。

7.根据权利要求6所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述拨爪(27)的侧面还设有加强筋(29)，所述加强筋(29)沿高度方向设置。

8.根据权利要求1所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述兜网(5)为柔性铁链网。

9.根据权利要求1-7中任一所述的煤矸石分拣用拨爪，其特征在于，所述第二拨爪组件(4)与所述第一拨爪组件(2)结构相同。

10.一种根据权利要求9所述的煤矸石分拣用拨爪的矸石拨选方法，其特征在于，包括以下步骤，

步骤一：机器视觉识别出的矸石图像并确定矸石的坐标和大小，根据矸石的坐标和大小，机械手驱动拨爪(27)运动至矸石的侧面；

步骤二：电机(30)转动，驱动拨爪(27)运动至距离法兰(1)最远处，同时第二拨爪组件(4)与第一拨爪组件(2)相靠近，使拨爪(27)上的兜网(5)保持收紧状态；

步骤三：根据矸石的大小，旋转气缸(3)转动一定角度，使第二拨爪组件(4)与第一拨爪组件(2)张开一定角度，同时兜网(5)张开，兜网(5)张开的宽度大于矸石的最小宽度；

步骤四：电机(30)转动，驱动拨爪(27)向法兰(1)靠近，待兜网(5)与矸石表面贴合后，电机(30)停止工作，机械手驱动拨爪(27)水平移动，将矸石从煤炭中拨选出来。