[发明专利]位置确定方法、用于控制X射线设备的方法和医学系统

权利要求书

1.一种用于确定导入身体中的对象(O)的当前位置(P)的方法，其中，所述对象(O)能够借助机器人系统机器人辅助地在身体中移动，所述方法具有以下步骤：

·提供至少一个身体部分的先前拍摄的三维体积图像(V_pre)，

·由机器人系统的测量和/或控制数据确定所述对象(O)移动经过的路程长度(L)，并且

·基于三维体积图像(V_pre)通过使用所述对象(O)的所确定的移动经过的路程长度(L)和原始位置(A)确定和/或计算所述对象(O)的当前位置(P)。

2.按权利要求1所述的方法，其中，使用先前尤其基于所述三维体积图像(V_pre)生成的路径计划数据。

3.按权利要求2所述的方法，其中，将所确定的移动经过的路程长度(L)与先前针对所述对象的移动所计划的路径(G)相关联，以便确定当前位置(P)。

4.按前述权利要求之一所述的方法，其中，所述机器人系统具有带有驱动器的驱动系统(7)，所述驱动系统作用使得所述对象(O)进给，并且其中，将驱动系统(7)的测量和/或控制数据用于确定所述对象(O)移动经过的路程长度(L)。

5.一种用于控制具有拍摄系统的X射线设备(10)的方法，所述方法使用按权利要求1至4之一所述的用于确定导入身体中的对象(O)的当前位置(P)的方法，其中，所述对象(O)能够借助机器人系统机器人辅助地在身体中移动，所述方法具有以下步骤：

·自动地移动X射线设备(10)的拍摄系统以便使包括对象(O)的当前位置(P)的拍摄区域等中心和/或显现，并且

·尤其以VOI体积图像(V_VOI)的形式对所述拍摄区域进行图像拍摄。

6.按权利要求5所述的方法，其中，所述X射线设备(10)以至少一个先前拍摄的三维体积图像(V_pre)和/或路径计划数据预配准。

7.按权利要求5或6之一所述的方法，其中，进行用户输入的接收，所述用户输入触发所述方法用于控制。

8.按权利要求5至7之一所述的方法，其中，所述X射线系统(10)具有患者台(19)，并且其中，为了使拍摄区域等中心和/或显现，附加地移动所述患者台(19)。

9.一种用于在对医学对象(O)的通过机器人系统实施的机器人辅助的穿过身体的移动进行监测期间控制具有拍摄系统的X射线设备(10)的方法，所述方法具有以下步骤：

·接收用于对拍摄区域进行拍摄的用户输入，

·提供至少一个身体部分的先前拍摄的三维体积图像(V_pre)，

·由机器人系统的测量和/或控制数据确定所述对象(O)移动经过的路程长度(L)，

·基于三维体积图像(V_pre)通过使用所述对象(O)的所确定的移动经过的路程长度(L)和原始位置(A)确定和/或计算对象(O)的当前位置(P)，

·自动地移动X射线设备(10)的拍摄系统以便使包括对象(O)的当前位置(P)的拍摄区域等中心和/或显现，并且

·尤其以VOI体积图像(V_VOI)的形式对所述拍摄区域进行图像拍摄。

10.按权利要求9所述的方法，其中，使用先前尤其基于所述三维体积图像生成的路径计划数据。

11.按权利要求10所述的方法，其中，将所确定的移动经过的路程长度与先前针对所述对象的移动所计划的路径相关联，以便确定当前位置。

12.按权利要求9至11之一所述的方法，其中，所述机器人系统具有带有驱动器的驱动系统，所述驱动系统作用使得所述对象移动，并且其中，将驱动系统的测量和/或控制数据用于确定所述对象移动经过的路程长度。