[发明专利]位置确定方法、用于控制X射线设备的方法和医学系统

说明书

为了在对医学对象的通过机器人系统实施的机器人辅助的穿过身体的移动进行监测期间特别快速并且精确地拍摄VOI，规定一种用于控制具有拍摄系统的X射线设备的方法，所述方法具有以下步骤：接收用于对拍摄区域进行拍摄的用户输入，提供至少一个身体部分的先前拍摄的三维体积图像，由机器人系统的测量和/或控制数据确定对象移动经过的路程长度，基于三维体积图像通过使用对象的所确定的移动经过的路程长度和原始位置确定和/或计算对象的当前位置，自动地移动成像设备的拍摄系统以便使包括对象的当前位置的拍摄区域等中心和/或显现，并且尤其以VOI体积图像的形式对所述拍摄区域进行图像拍摄。

技术领域

本发明涉及一种用于确定导入身体中的对象的当前位置的方法、一种用于通过使用所述用于确定对象的当前位置的方法控制X射线设备的方法、一种用于控制X射线设备的方法和一种装置。

背景技术

在中空器官、例如人体的或者(身体)体模(Phantom)的血管系统中的介入式医学过程要求将医学对象、例如设备或者仪器通过经皮的血管入口导入血管系统中并且向待治疗的目标区域导引。在传统上操作者在成像、例如X射线透视的情况下通过导入鞘将对象、例如导引导管、微导管或者导丝导入血管系统中并且随即借助用于使血管可见的造影剂注射将对象导航至目标区域中。在此，操作者在很多情况下通过他的助手辅助地直接站在患者台处，以便实施所述过程。

这种医学操作方式的一种扩展设计将机器人系统连接在操作者的手与患者之间，其优点是，操作者不必再直接站在用于患者的支承台处，而是可以遥控地实施对所述对象的调整(旋转、向前和向后移动)。这种机器人系统原则上是已知的，借助所述机器人系统能够机器人辅助地作用产生对象、例如导管和/或导丝在患者的中空器官中的(半)自动的移动，例如由EP 3406291B1已知。为此为操作者提供用于遥控式移动的相应的用户界面。此外有利的是，为了必要的视觉反馈，拍摄、传输并且向操作者显示成像设备的透视图像。对医学对象的这种通过机器人的导引的优点主要在于操作者的舒适的工作位置、能够完全离开患者台处的辐射区域的可能性和由此通过避免辐射实现的更高的安全性。

尤其对于要求较高的血管情况，例如在慢性或者急性的完全梗阻的情况下，为了良好的疗效合理的是，3D地拍摄和显示在血管中移动的医学对象和在血管中靠近医学对象的周围环境。然而，对于成像设备的这种体积图像(例如DynaCT成像)，在完全打开的(准直器)X射线窗口中使用非常多的X射线剂量。由现有技术已知高分辨率的所谓的VOI显示(关注体积，Volume of interest)，其所基于的是X射线窗口在3D运行期间明显受限，即实施在所述对象和其紧邻的周围环境上的显现。为此，成像设备和/或支承台必须这样定位，使得所述对象尽可能居中地处于成像设备的拍摄系统(例如C形臂)的等中心。手动地实施成像设备的这种定位是非常耗费时间的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于控制具有成像设备和用于移动医学对象的机器人系统的医学系统的方法，所述方法实现了尽可能快速和精确地等中心到VOI上；此外本发明所要解决的技术问题在于，提供一种适用于实施所述方法的医学系统。此外本发明所要解决的技术问题还在于，提供一种尽可能简单的用于确定导入身体中的对象的当前位置的方法。

该技术问题按本发明通过用于确定导入身体中的对象的当前位置的方法、用于通过使用所述用于确定对象的当前位置的方法控制X射线设备的方法、用于控制X射线设备的方法和用于实施上述方法的装置解决。