[发明专利]用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法

说明书

本公开涉及用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法。用于车辆的驾驶员辅助系统具有决策引擎和多个有源对象检测传感器，该多个有源对象检测传感器包括安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处的两个雷达传感器。各雷达传感器的视场被定向成远离车辆的中心线并朝向车辆前方并且在跨车辆前方的中心线的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。决策引擎接收来自传感器的信号并基于来自系统的多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号来确定交叠区域中对象的存在。决策引擎因此能够基于所述确定来命令诸如制动或加速之类的车辆功能。

技术领域

本公开涉及用于车辆、特别是地面或公路车辆的驾驶员辅助系统，以及实现该系统的车辆和该系统可实现的驾驶员辅助方法。

背景技术

高级驾驶员辅助系统(ADAS)可以提供给地面或道路车辆，以提高驾驶员的舒适度和安全性，并有可能提供车辆的自主操作。

这种ADAS采用：多个车载传感器，这些车载传感器提供有关车辆运行环境中其它对象的相对位置和相对运动的信息；以及决策引擎，该决策引擎处理位置信息并由此将信息提供给驾驶员，自主操作车辆功能或提供其它驾驶员支持方式。

ADAS可以合成或融合来自集成在车辆上的各种类型的传感器的信号，以便执行各种任务，各种类型的传感器是诸如超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器和摄像头。

特别是，ADAS可以包括有源传感器，该有源传感器将诸如超声波、光或微波辐射之类的辐射发射到环境中并且接收来自附近对象的反射辐射。因此，超声波传感器、激光雷达传感器和雷达传感器是有源传感器的示例。

ADAS还可以包括无源传感器，该无源传感器依赖于环境中的对象发射或反射(源自另一源的辐射)的辐射。诸如红外和可见光摄像头之类的成像传感器是无源传感器的示例。

ADAS通常可以提供一系列功能，这些功能与要提供的不同类型的驾驶员辅助、车辆运行的不同场景以及ADAS系统提供的不同自主程度有关。

ADAS的一个典型功能是提供前向防撞功能。在前向防撞功能中，ADAS识别车辆前向纵向行驶方向上存在障碍物，并且可以例如自主启动车辆的制动功能，以便减慢或停止车辆。这样的功能可以避免碰撞或可以最小化碰撞的影响。

ADAS的另一个典型功能是自适应巡航控制功能。在自适应巡航控制功能中，ADAS识别配备有ADAS的车辆前方存在一个或更多个其它车辆，并在预定参数内调整车辆的速度，以避免在保持前向行驶的同时靠近前方一个或更多个车辆。这种功能可以减轻驾驶员例如借助车辆的加速或制动功能不断微调车辆速度以考虑前方其它车辆的需要。

ADAS的第三个典型功能是交叉交通防撞功能。在交叉交通防撞功能中，对沿与配备有ADAS的车辆的路径相交的方向行驶的一个或更多个车辆进行检测，例如，ADAS可以自动启动车辆的制动功能，以便减慢或停止车辆。这样的功能可以避免碰撞或可以最小化碰撞的影响。

为了支持ADAS的各种功能，ADAS可以设置有安装至车辆的传感器，这些传感器能够传送足够种类和质量的信号以允许ADAS的决策引擎进行可靠的决策。

例如，为了支持前向防撞功能，远程前视雷达传感器通常设置在车辆的前端，通常在车辆的纵向中心线上，以检测车辆前方足够距离处的障碍物，以允许车辆在即使高速公路速度超过例如每小时100公里的情况下的安全且有效的自动制动。

相比之下，为了支持自适应巡航控制功能，来自这种前视雷达的信号通常可以与来自前视摄像头的信号组合以提供速度调节，同时以典型的交通距离和典型的交通速度跟随另一辆车。

进一步对比，为了支持交叉交通防撞功能，可以在车辆前面的各个角处设置距离更短但角度更广的雷达，各个雷达远离车辆的纵向轴线成一定角度，各个这样的雷达检测与车辆的纵向行驶方向交叉移动的可能车辆。