[发明专利]有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种有轨制导车辆的控制方法，其特征在于，包括：

确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；

对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；

若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；

根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测，包括：

基于同一轨道上各车辆的任务轨迹生成轨迹图，其中，所述轨迹图中包括所述同一轨道上各车辆的轨迹线；

若所述轨迹图中任意两个车辆的轨迹线存在重叠，则确定所述存在重叠的两个车辆的任务轨迹存在冲突。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个车辆的任务轨迹生成轨迹图，包括：

基于各车辆的长度以及任务轨迹，生成各车辆包含车辆长度的轨迹线，其中，所述车辆长度为所述轨迹线的宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定避让车辆，包括：

在存在冲突的两车辆中，将空闲车辆确定为避让车辆；或者，

在存在冲突的两个已分配任务的车辆中，将未启动车辆确定为避让车辆，或者，将避让损耗小的车辆确定为避让车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让信息包括避让位置和避让时间信息；

其中，所述确定避让车辆的避让信息，包括：

基于非避让车辆的任务轨迹的终点位置，以及所述避让车辆相对于所述非避让车辆的方向，确定所述避让车辆的避让位置；

基于所述非避让车辆运动至所述终点位置的时间信息，确定所述避让车辆的避让时间信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆之前，所述方法还包括：

获取待分配任务，基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆，包括：

若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，则调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务；

若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的起点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，终点位置位于所述空闲车辆之间，则调用与所述起点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。

8.一种有轨制导车辆的控制装置，其特征在于，包括：

车辆确定模块，用于确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；

冲突检测模块，用于对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；

避让信息确定模块，用于若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；

车辆控制模块，用于根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的有轨制导车辆的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的有轨制导车辆的控制方法。