[发明专利]有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明实施例公开了有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。以保证在同轨上运行的多个RGV车辆之间不存在轨迹冲突和碰撞等问题，实现对多个RGV车辆的精准控制，提高同轨多RGV的系统的灵活性和高效性。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着国内外物流行业的高速发展，市场对物流装备的安全使用和保护措施也越来越高。轨道穿梭车在物流系统中有着非常广泛的应用，它具有速度快、可靠性高、成本低等特点。RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)系统既可作为立体仓库的周边设备，也可自己独立系统。根据需要既可将托盘进行横向输送，也能进行纵向输送，输送能力较强，不仅提高了搬运能力，还提高了立体仓库系统的整体效率。

但是在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：目前直线穿梭车在同一轨道下基本只采用一辆RGV进行搬运，调度难度小。单辆RGV效率有限，流量较大的条件下，单辆RGV无法满足需求时，通常采用分区域搬运的方法，即使用两套RGV系统，轨道不互通，以分区的方式降低调度难度，但两个区域之间无法互通，无法实现不同区域之间的搬运需求。

发明内容

本发明实施例提供有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以实现提高车辆运输效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种有轨制导车辆的控制方法，包括：

确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；

对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；

若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；

根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种有轨制导车辆的控制装置，包括：

车辆确定模块，用于确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；

冲突检测模块，用于对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；

避让信息确定模块，用于若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；

车辆控制模块，用于根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例提供的有轨制导车辆的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例提供的有轨制导车辆的控制方法。

本发明提供的技术方案，通过在同一轨道上配置至少两个RGV车辆，以提高同一轨道上车辆的运输效率。对于同轨多RGV的系统中，在对各车辆进行任务分配后，对各车辆进行冲突检测，并在存在轨迹冲突时，确定避让车辆以及避让车辆的避让信息，基于该避让信息控制对应的避让车辆，以保证在同轨上运行的多个RGV车辆之间不存在轨迹冲突和碰撞等问题，实现对多个RGV车辆的精准控制，提高同轨多RGV的系统的灵活性和高效性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种有轨制导车辆的控制方法的流程示意图；