[发明专利]数据处理方法及双目立体匹配方法

说明书

本说明书实施例提供一种数据处理方法及双目立体匹配方法，应用于人工智能技术领域，其中采用较小面积的缓存单元，用于立体匹配中进行数据并行组织管理的行缓存模块和窗口缓存组，行缓存模块可按行整行缓存图像的像素数据，并根据并行加速处理的并行度要求，按列取数后向窗口缓存组传输，窗口缓存组通过并行的多个数据窗口构建并行加速处理所需的窗口数据。通过对并行加速处理所需的数据进行并行组织管理，不仅缓存面积小，还可实现数据复用，避免重复读取数据，保证了并行加速处理的效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种立体匹配的数据处理方法及双目立体匹配方法。

背景技术

目前，图像立体匹配中，主要有局部立体匹配、全局立体匹配、基于左右视图特征点的立体匹配、深度学习深度估计等，这些匹配算法的核心都是从参考图像中找到高度相似的对应匹配点，然后根据相机的内外参数计算左右视图的视差获得深度信息。

现有立体匹配处理方案中，需要涉及大量数据进行计算处理，比如图像的输入数据数据量庞大，比如Census编码中需要对大量像素进行处理，比如代价计算中需要对大量像素进行计算等等。

虽然可通过对数据进行简单缓存，并采用数据窗口进行滑动处理，可一定程度上提高了处理效率，以及数据窗口在水平移动过程中使用移位寄存器可以避免窗口数据的重复读取，比如清空当前缓存，等缓存下组一个图像行数据后，再进行窗口数据读取，比如采用乒乓缓存，窗口直接读取另一个已经缓存好的下组一个图像行数据等等，但是目前的缓存方案中，计算单元可能需要等待更新后才能读取缓存，不仅缓存单元可能需要较大的片上缓存面积，还有数据窗口在下移过程中每个数据对应窗口中的不同行会被重复读取多次，耗费过多内存读取周期，限制了系统处理速率，仍很难满足实际应用中都处理速率的使用要求。

因此，亟需一种新的数据处理方案。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种立体匹配的数据处理方法及双目立体匹配方法，以对立体匹配中的处理数据进行有效并行组织管理，降低立体匹配对硬件要求，提高立体匹配在各种应用场合中的适应性，有利于立体匹配在不同应用场合中部署应用。

本说明书实施例提供以下技术方案：

本说明书实施例提供一种数据处理方法，应用于立体匹配的硬件并行加速处理中，包括：根据预设的并行处理策略，设置行缓存模块和窗口缓存组，所述窗口缓存组包括第一数量的第一数据窗口，所述第一数据窗口的高度和宽度分别记为h+1和w+1，所述第一数量为并行加速处理的并行度，记为a，所述行缓存模块的高度不小于第二数量，其中所述第二数量为h和a之和，所述行缓存模块的宽度为立体匹配中待处理图像的宽度；

其中，所述行缓存模块被配置为执行如下操作：

按预设的第一缓存策略，将所述待处理图像的图像数据按行整行缓存；

在预设的列周期控制下，按列选取所述第二数量的目标像素，并将所述目标像素向所述窗口缓存组传输；

在接收到所述窗口缓存组发送的第一反馈信号时，按预设的第三缓存策略更新缓存数据；

所述窗口缓存组被配置为执行如下操作：

在接收到所述行缓存模块发送的所述目标像素时，按预设的第二缓存策略，将所述目标像素缓存于对应的所述第一数据窗口，其中第1个至第h+1个的所述目标像素缓存于第一个所述第一数据窗口的最右侧一列，第2个至第h+2个的所述目标像素缓存于第二个所述第一数据窗口的最右侧一列，直至第h+1个至第h+a个的所述目标像素缓存于第a个所述第一数据窗口的最右侧一列；

控制每个所述第一数据窗口中的列向左移位一列，以将所述行缓存模块发送的下一组目标像素缓存于所述第一数据窗口的最右侧一列；