[发明专利]一种修枝剪的退刀方法

权利要求书

1.一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，包括如下步骤：

响应于切割过程中的修枝剪电机电流I变化，自动执行修枝剪停机；

响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；

响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前修枝剪电机电流I的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。

2.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于切割过程中的电流I变化，自动执行停机的判断方法如下：

运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流I；

若I≤25A，则正常运行；

若25AI≤30A且电流持续时间超过3s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；

若30AI≤40A且电流持续时间超过1s，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机；

若I40A且电流持续时间超过200ms，则记录电流I的分布状态并执行修枝剪停机。

3.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于接收到反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式的具体操作如下：

长按板载的反转按钮；

若持续时间超过2s，则退刀指示灯亮，修枝剪进入到反转退刀模式。

4.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于接收到启动开关开启命令，根据停机前电流I的状态，执行退刀操作的具体操作如下：

按下启动开关，控制器基于停机前修枝剪电机电流I，应用不同PWM占空比退刀，执行退刀时间t1后停机。

5.根据权利要求4所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述退刀时间t1为刀片正常静止下，切换到退刀模式，PWM占空比以100％为基础输出，执行预定的退刀距离所耗费的时间。

6.根据权利要求5所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述退刀距离为两刀片间总宽度的1/4。

7.根据权利要求4所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述控制器基于停机前修枝剪电机电流I，应用不同PWM占空比退刀的具体判断方法如下：

若25AI≤30A，PWM占空比以50％为基础退刀；

若30AI≤40A，PWM占空比以50％为基础，电流每增加1A，PWM占空比输出对应增加5％退刀；

若I40A，PWM占空比以100％为基础退刀。

8.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，还包括可重复按下启动开关，重复执行退刀操作。