[发明专利]一种相对移动物体的跟随成像方法与系统

权利要求书

1.一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，包括：

获取被检测对象与成像装置之间的第一相对距离；

根据第一相对距离，判断被检测对象是否进入成像起始区域，若被检测对象进入成像起始区域，则检测所述被检测对象与成像装置之间的第二相对距离，以及检测所述被检测对象与成像装置之间的实时相对速度；

根据所述第二相对距离和实时相对速度，确定被检测对象与成像装置之间的实时相对距离；

根据被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，实时调整成像装置的成像角度；

在所述成像装置的每一个成像角度下，所述成像装置对被检测对象进行一个批次的成像，所述一个批次的成像包括至少一次成像，并获取至少一张局部检测图像；

根据所述实时相对距离，判断被检测对象是否脱离成像终止区域，若被检测对象脱离成像终止区域，则停止所述成像装置的成像动作，并根据多批次检测的局部检测图像，拼接获得被检测对象的完整检测图像。

2.根据权利要求1所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，在所述根据被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，实时调整成像装置的成像角度的步骤之前，还包括：

根据所述实时相对速度和实时相对距离，确定成像装置的成像频率以及成像角度的调整量。

3.根据权利要求1所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，所述成像装置对被检测对象进行一个批次的成像的过程中，还包括对所述被检测对象进行补光，其中，对被检测对象成像多次的过程，至少包括一次补光成像和一次非补光成像。

4.根据权利要求3所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，一种相对移动物体的跟随成像方法还包括：

将补光成像获得的完整检测图像，与非补光成像获得的完整检测图像作减法，获得优化的完整检测图像；

或者，

将补光成像获得的局部检测图像，与非补光成像获得的局部检测图像作减法，获得优化的局部检测图像。

5.根据权利要求1所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，所述被检测对象为圆周物体，所述完整检测图像为圆周物体的圆周环面图像。

6.根据权利要求5所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，所述成像装置的数量为n个，所述圆周物体的圆周周长为L，则相邻成像装置之间的距离小于或等于L/n。

7.根据权利要求1所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，所述被检测对象为静止状态，且所述成像装置为运动状态；

或者，

所述被检测对象为运动状态，且所述成像装置为静止状态。

8.根据权利要求1所示的一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，所述被检测对象为平面物体时，所述一种相对移动物体的跟随成像方法还包括：

根据被检测对象需要成像的纵向长度，确定对所述被检测对象的成像总批次数，所述纵向是指垂直于成像装置扫面线的方向；

根据所述成像总批次数，以及所述成像起始区域与成像终止区域之间的距离，确定成像装置的成像频率；

根据被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，实时调整成像装置的成像角度；

所述被检测对象需要成像的长度，是指被检测对象需要成像的起始界限至终止界限之间的距离。

9.一种相对移动物体的跟随成像系统，其特征在于，所述一种相对移动物体的跟随成像系统用于执行权利要求1-8任一项所述的一种相对移动物体的跟随成像方法，包括：

定位测速装置，用于检测被检测对象与成像装置之间的第一相对距离、第二相对距离和实时相对速度；

成像装置，用于对被检测对象进行一个批次的成像，所述一个批次的成像包括至少一次成像，并获取至少一张局部检测图像；

成像角度调整装置，用于调整所述成像装置的成像角度；

控制器，用于获取所述定位测速装置检测的第一相对距离、第二相对距离和实时相对速度，以及用于根据第一相对距离，判断被检测对象是否进入成像起始区域；

还用于根据所述第二相对距离和实时相对速度，确定被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，以及用于根据被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，计算成像装置的成像角度的实时调整量；

还用于根据所述实时相对距离，判断被检测对象是否脱离成像终止区域，以及用于获取多批次检测的局部检测图像，并将多批次检测的局部检测图像拼接为完整检测图像。