[发明专利]一种相对移动物体的跟随成像方法与系统

说明书

本申请涉及图像检测技术领域，提供一种相对移动物体的跟随成像方法及系统，成像方法包括：获取被检测对象与成像装置之间的第一相对距离；若被检测对象进入成像起始区域，则检测被检测对象与成像装置之间的第二相对距离和实时相对速度，并计算被检测对象与成像装置之间的实时相对距离；根据实时相对距离，调整成像装置的成像角度；在成像装置的每一个成像角度下，成像装置对被检测对象进行一个批次的成像；若被检测对象脱离成像终止区域，停止成像装置的成像动作，并根据多批次检测的局部检测图像，拼接获得被检测对象的完整检测图像，以在对高速移动物体进行拍摄时，能够对高速移动的物体进行跟随成像。

技术领域

本申请涉及图像检测技术领域，尤其涉及相对移动物体的跟随成像方法与系统。

背景技术

随着图像识别技术的发展，越来越多的领域采用图像识别进行相关对象的检测，针对成像装置与被检测对应之间的运动关系，一般可以将图像检测分为静态检测和动态检测。

其中，在动态检测过程中，特别是高速运动的情况下，仍然要求获取被检测对象完整的细节图像，而一般的面阵相机拍摄得到的是一张方形的图像，此成像方式适合拍摄静止的物体，由于分辨率较大，每次成像整体曝光成像，而每次成像输出的时间较长，拍摄频率能够达到ms级，但是，当拍摄快速移动的物体时，容易产生拖影，影响成像质量。

为了保证成像质量，需要采用线阵相机成像，但是由于高度运动，导致被检测对象会很快脱离线阵相机的拍摄范围，故需要设置多个线阵相机，通过多个线阵相机拍摄被检测对象的不同区域，并将拍摄的不同区域进行合并，获得完成的检测图像。

发明内容

在对高速移动物体进行拍摄时，为了避免设置较多的检测相机，本申请提供一种相对移动物体的跟随成像方法及系统。

本申请第一方面提供一种相对移动物体的跟随成像方法，其特征在于，包括：

获取被检测对象与成像装置之间的第一相对距离；

判断所述第一相对距离是否小于或等于预设的第一阈值，若所述第一相对距离小于或等于预设的第一阈值，则检测所述被检测对象与成像装置之间的第二相对距离，以及检测所述被检测对象与成像装置之间的实时相对速度；

根据所述第二相对距离和实时相对速度，确定被检测对象与成像装置之间的实时相对距离；

根据被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，实时调整成像装置的成像角度；

在所述成像装置的每一个成像角度下，所述成像装置对被检测对象进行一个批次的成像，所述一个批次的成像包括至少一次成像，并获取至少一张局部检测图像；

在所述实时相对距离小于或等于预设的第二阈值时，停止所述成像装置的成像动作，并根据多批次检测的局部检测图像，拼接获得被检测对象的完整检测图像。

可选的，在所述根据被检测对象与成像装置之间的实时相对距离，实时调整成像装置的成像角度的步骤之前，还包括：

根据所述实时相对速度和实时相对距离，确定成像装置的成像频率以及成像角度的调整量。

可选的，所述成像装置对被检测对象进行一个批次的成像的过程中，还包括对所述被检测对象进行补光，其中，对被检测对象成像多次的过程，至少包括一次补光成像和一次非补光成像。

可选的，一种相对移动物体的跟随成像方法还包括：

将补光成像获得的完整检测图像，与非补光成像获得的完整检测图像作减法，获得优化的完整检测图像；

或者，

将补光成像获得的局部检测图像，与非补光成像获得的局部检测图像作减法，获得优化的局部检测图像。