[发明专利]转向助力曲线调校方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种转向助力曲线调校方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据车辆的调校目的计算最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据；根据最优的助力数据、回正数据和/或阻尼数据计算对应的最优助力电流；根据车辆的最佳转向时动态效果计算最佳动态补偿值，并由最优的助力数据、回正数据和/或阻尼数据及对应的最优助力电流与最佳动态补偿值优化车辆的当前转向助力曲线，生成调校后的最佳转向助力曲线。由此，大大改善车辆转向时动态效果，有效提升转向性能。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种转向助力曲线调校方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

汽车在行驶过程中，经常需要更换车道和转弯，驾驶员通过一套专门的机构—汽车转向系，使汽车改变行驶方向。方向盘是驾驶员直接接触的物体，转向性能的好坏，不仅仅关系到汽车的安全性能，还直接关系到用户操作的舒适感。而目前随着汽车行业的发展，汽车智能驾驶功能普及，传统的液压转向系统逐渐不能满足要求，而电动助力转向可以满足自动泊车、车道偏离等智能驾驶功能要求。

相关技术中，基本助力控制不考虑驾驶员转向时的动态因素，只根据转向盘转矩、转角、车速信号，从事先制定好的基本助力曲线中获取相应的助力电流，动态补偿是改善车辆转向动态效果。

因此，转向助力曲线的调校是非常重要的。

发明内容

本申请提供一种转向助力曲线调校方法、装置、车辆及存储介质，通过先调整基本助力模块(助力控制、回正控制、阻尼控制)确认相应的助力电流大小，再根据动态补偿(摩擦、阻尼、惯性)来改善车辆转向时动态效果，从而提升转向性能。

本申请第一方面实施例提供一种转向助力曲线调校方法，包括以下步骤：

根据车辆的调校目的计算最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据；

根据所述最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据计算对应的最优助力电流；以及

根据所述车辆的最佳转向时动态效果计算最佳动态补偿值，并由所述最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据及对应的最优助力电流与所述最佳动态补偿值优化所述车辆的当前转向助力曲线，生成调校后的最佳转向助力曲线。

可选地，所述根据车辆的调校目的计算最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据，包括：

按照预设的第一曲线调校方式获取至少一个助力数据的驻车评价、低速转向评价，随速转向评价和/或随角度转向评价；

根据所述至少一个助力数据的驻车评价、低速转向评价，随速转向评价和/或随角度转向评价生成评价最高的最佳的助力数据。

可选地，所述根据车辆的调校目的计算最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据，包括：

按照预设的第二曲线调校方式按照预设的第二曲线调校方式获取至少一个回正数据的低速回正评价；

根据所述至少一个回正数据的低速回正评价生成评价最高的最佳的回正数据。

可选地，所述根据车辆的调校目的计算最佳的助力数据、回正数据和/或阻尼数据，包括：

按照预设的第三曲线调校方式获取至少一个阻尼数据的高速回正评价；

根据所述至少一个阻尼数据的高速回正评价生成评价最高的最佳的阻尼数据。

可选地，所述根据所述车辆的最佳转向时动态效果计算最佳动态补偿值，包括：

按照预设的第四曲线调校方式获取至少一个动态补偿值的综合转向评价；

根据所述至少一个动态补偿值的综合转向评价生成评价最高的最佳动态补偿值。