[发明专利]一种基于分布式派梯请求的机器人乘梯方法和系统

说明书

本发明公开一种基于分布式派梯请求的机器人乘梯方法和系统。方法包括：机器人根据楼宇内所有电梯的实时电梯运行状态选择目标电梯，并将起始楼层、目标楼层以及目标电梯号码打包成乘梯任务发送至目标梯内控制器；目标梯内控制器将乘梯任务封装成电梯主控制器对应协议格式的乘梯请求报文，并发送至电梯主控制器；电梯主控制器根据乘梯请求报文生成执行结果反馈至目标梯内控制器；目标梯内控制器根据执行结果判断是否对机器人进行登记；机器人观察目标梯内控制器的登记状态，以完成对应的乘梯任务。本发明可以方便机器人乘坐有派梯系统的目标电梯，快速完成递送任务，丰富了机器人的功能，并增加了应用场景。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于分布式派梯请求的机器人乘梯方法和系统。

【背景技术】

近年来，移动机器人被广泛应用于楼宇环境内运输、安防等任务。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以机器人不需要自己去控制和乘坐电梯。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，存在越来越多的实时订单场景，机器人需要实现自动控制和乘坐各类电梯实现多楼层的自动化运输。在通常的机器人乘坐电梯场景中，都是通过无源干触点的方式接入轿厢中的操纵箱中进行内呼操作派梯。在某些特殊场景中，电梯轿厢内的操纵箱中没有内招按钮，所有的用户乘梯，必须向电梯主控制器发送任务请求，电梯主控制器主动派梯。这样，在没有新方案引入的情况下造成了机器人无法乘坐有派梯系统的电梯。

【发明内容】

本发明提供了一种基于分布式派梯请求的机器人乘梯方法和系统，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于分布式派梯请求的机器人乘梯方法，包括以下步骤：

步骤1，机器人根据楼宇内所有电梯的实时电梯运行状态选择目标电梯，并将起始楼层、目标楼层以及目标电梯号码打包成乘梯任务发送至所述目标电梯对应的目标梯内控制器；

步骤2，所述目标梯内控制器接收对应的乘梯任务，将所述乘梯任务封装成电梯主控制器对应协议格式的乘梯请求报文，并发送至所述电梯主控制器；

步骤3，所述电梯主控制器接收所述乘梯请求报文，并生成执行结果反馈至所述目标梯内控制器；

步骤4，所述目标梯内控制器接收所述执行结果，并根据所述执行结果判断是否对所述机器人进行登记；

步骤5，所述机器人观察所述目标梯内控制器的登记状态，并根据所述登记状态完成所述乘梯任务。

进一步技术方案中，所述步骤1具体为：

机器人接收云服务器推送的楼宇内所有电梯的实时电梯运行状态，并根据所述实时电梯运行状态和预设选梯规则选择目标电梯，所述实时电梯运行状态包括每台电梯的电梯运行速度、电梯运行方向、电梯定位以及当前机器人登记列表；

将起始楼层、目标楼层以及目标电梯号码按顺序排列后组成第一应用层数据；

采用第一预设协议将所述第一应用层数据打包生成乘梯任务，所述乘梯任务包括数据包头和所述第一应用层数据，所述数据包头包括源端口、目的端口、长度和检验码；

采用无线通信方式将所述乘梯任务发送至目标电梯对应的目标梯内控制器。

进一步技术方案中，所述步骤3具体为：

所述电梯主控制器采用有线方式接收所述目标梯内控制器发送的乘梯请求报文；

根据楼宇内所有电梯的实时电梯运行状态生成所述乘梯请求报文的执行结果，所述执行结果包括起始楼层、目标楼层、目标电梯号码以及调度结果；

将所述起始楼层、所述目标楼层、所述目标电梯号码以及所述调度结果按顺序排列后组成第二应用层数据；