[发明专利]高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂

权利要求书

1.一种高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，包括：

调平座组件，所述调平座组件包括第一平板、抗弯轴，所述第一平板上固定连接有所述抗弯轴，所述抗弯轴的轴向沿第一平板的厚度方向延伸；

摆动座组件，所述摆动座组件包括第二平板，所述第二平板设有贯穿壁厚的第一通孔，所述抗弯轴于远离所述第一平板的一端套设在所述第一通孔内，所述抗弯轴与所述第二平板转动连接；

旋转编码器组件，所述旋转编码器组件包括旋转编码器、内罩壳、外罩壳，所述旋转编码器底部与所述抗弯轴于远离所述第一平板的端面固定连接，所述外罩壳腔体内设有所述内罩壳，所述旋转编码器固定连接在所述内罩壳的腔体内，所述旋转编码器的转轴与所述外罩壳固定连接；

回转驱动，所述回转驱动设置在所述第一平板与所述第二平板之间，所述回转驱动的内圈套设并固定在所述抗弯轴上，所述回转驱动的外圈与所述第二平板固定连接；

所述摆动座组件还包括第二竖板，所述第二平板与所述第二竖板形成第二L形结构，所述第二平板与所述第二竖板之间设有第二筋板，所述第二筋板对称设置在所述抗弯轴两侧，所述第二L形结构与所述第二筋板形成第二凹槽，所述抗弯轴位于所述第二凹槽内，所述调平座组件还包括第一竖板，所述第一平板与所述第一竖板形成第一L形结构，至少部分所述第一平板和至少部分所述第一竖板设置在所述第二凹槽内，所述第一L形结构上设有撞块，所述撞块用于与所述第二筋板发生碰撞时起到缓冲限位的作用。

2.根据权利要求1所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述抗弯轴于远离所述旋转编码器一端设有沿所述抗弯轴轴向方向延伸的轴向孔，所述抗弯轴设有自所述抗弯轴的外径延伸至与所述轴向孔连通的径向孔，所述径向孔与所述第一通孔连通。

3.根据权利要求2所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述摆动座组件还包括用于减少摩擦的环体，所述环体设于所述抗弯轴与所述第一通孔之间，所述环体与所述抗弯轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述环体于靠近所述旋转编码器的一端的外周面设有法兰，所述第二平板设有与所述法兰相配合的法兰槽，所述法兰的厚度与所述法兰槽的深度相等。

5.根据权利要求4所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述外罩壳于靠近所述第二平板的一端的外周面设有环形板，所述法兰于靠近所述内罩壳一端设有与所述环形板相配的环槽，所述环形板通过螺钉将所述外罩壳与所述法兰连接。

6.根据权利要求1所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述第一L形结构设有第一筋板，所述第一筋板的周面与所述第一平板和所述第一竖板连接，所述第一筋板对称布置在所述抗弯轴两侧，所述第一筋板于远离所述抗弯轴一面设有所述撞块。

7.根据权利要求6所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述第一平板设有贯穿壁厚的第二通孔，所述抗弯轴由所述第一L形结构的凹槽穿过所述第二通孔并向远离所述第一竖板的方向延伸，所述抗弯轴于远离所述旋转编码器的端面设有连接板，所述连接板通过螺钉/螺栓将所述抗弯轴与所述回转驱动的内圈固定连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的高精度锚钻机械臂摆动机构，其特征在于，所述回转驱动为涡轮蜗杆式回转驱动。

9.一种机械臂，其特征在于，包括第一节臂、第二节臂、机械臂摆动机构和钻架，所述第一节臂的第一端与所述第二节臂的第二端通过所述机械臂摆动机构铰接，所述第二节臂的第一端设有钻架，所述机械臂摆动机构为权利要求1-7中任一项所述的高精度锚钻机械臂摆动机构。