[发明专利]高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂

说明书

本发明公开了一种高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂，属于锚杆钻车技术领域，包括调平座组件，调平座组件包括第一平板、抗弯轴，第一平板上固定连接有抗弯轴；摆动座组件，摆动座组件包括第二平板，第二平板设有贯穿壁厚的第一通孔，抗弯轴套设在第一通孔内；旋转编码器组件，旋转编码器组件包括旋转编码器、内罩壳、外罩壳，旋转编码器底部与抗弯轴端面固定连接，外罩壳腔体内设有内罩壳，旋转编码器固定连接在内罩壳的腔体内，旋转编码器的转轴与外罩壳固定连接；回转驱动，回转驱动的内圈套设并固定在抗弯轴上，回转驱动的外圈与第二平板固定连接。本发明能够精确转动，应用本发明的钻架机械臂能够实现精确定位目的。

技术领域

本发明涉及锚杆钻车技术领域，具体涉及一种高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂。

背景技术

传统的自动锚杆钻车的机械臂在进行定位打孔时定位精度较差，需要人工辅助调节，而锚钻作业的环境恶劣、空间狭窄，工人对机械臂进行辅助调节定位打孔，不仅劳动强度大、工作效率低还具有一定的安全风险，因此，本领域便产生以下需求：能否设计一种高精度锚钻机械臂摆动机构，这种摆动机构能使锚杆钻车的机械臂高精度摆动以实现精确定位的目的，从而解决定位打孔时需要人工辅助调节的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种高精度锚钻机械臂摆动机构，该摆动机构能够通过旋转编码器带反馈地控制回转驱动，进而实现摆动机构的精确转动，应用摆动机构0的钻架机械臂能够实现精确定位的目的。

本发明还提出一种具有上述摆动机构的机械臂。

根据本发明实施例的高精度锚钻机械臂摆动机构，包括：调平座组件，所述调平座组件包括第一平板、抗弯轴，所述第一平板上固定连接有所述抗弯轴，所述抗弯轴的轴向沿第一平板的厚度方向延伸；摆动座组件，所述摆动座组件包括第二平板，所述第二平板设有贯穿壁厚的第一通孔，所述抗弯轴于远离所述第一平板的一端套设在所述第一通孔内，所述抗弯轴与所述第二平板转动连接；旋转编码器组件，所述旋转编码器组件包括旋转编码器、内罩壳、外罩壳，所述旋转编码器底部与所述抗弯轴于远离所述第一平板的端面固定连接，所述外罩壳腔体内设有所述内罩壳，所述旋转编码器固定连接在所述内罩壳的腔体内，所述旋转编码器的转轴与所述外罩壳固定连接；回转驱动，所述回转驱动设置在所述第一平板与所述第二平板之间，所述回转驱动的内圈套设并固定在所述抗弯轴上，所述回转驱动的外圈与所述第二平板固定连接。

根据本发明实施例的高精度锚钻机械臂摆动机构，摆动机构能够通过旋转编码器反馈地控制回转驱动，进而实现摆动机构的精确转动，应用摆动机构0的钻架机械臂在打孔时能够实现精确定位的目的。

在一些实施例中，所述抗弯轴于远离所述旋转编码器一端设有沿所述抗弯轴轴向方向沿伸的轴向孔，所述抗弯轴设有自所述抗弯轴的外径沿伸至与所述轴向孔连通的径向孔，所述径向孔与所述第一通孔连通。

在一些实施例中，所述摆动座组件还包括用于减少摩擦的环体，所述环体设于所述抗弯轴与所述第一通孔之间，所述环体与所述抗弯轴转动连接。

在一些实施例中，所述环体于靠近所述旋转编码器的一端的外周面设有法兰，所述第二平板设有与所述法兰相配和法兰槽，所述法兰的厚度与所述法兰槽的深度相等。

在一些实施例中，所述外罩壳于靠近所述第二平板的一端的外周面设有环形板，所述法兰于靠近所述内罩壳一端设有与所述环形板相配的环槽，所述环形板通过螺钉将所述外罩壳与所述法兰连接。