[发明专利]一种悬崖检测方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人进入行走模式时，开启红外发射器发出红外光，同时开启第一计时器计时；

检测红外接收器接收的红外光的强度是否达到光强预设值；

若是，则关闭所述红外发射器和所述第一计时器，并在读取所述第一计时器的计时时间之后，将所述第一计时器归零；

检测所述红外发射器是否满足开启触发条件；

若满足，则再次开启所述红外发射器和所述第一计时器，并在所述红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值，关闭所述红外发射器和所述第一计时器，并读取所述第一计时器的计时时间；

根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖。

2.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖之后，包括：

若判断发现悬崖，则控制所述扫地机器人进入防跌落模式；若判断未发现悬崖，则返回步骤：检测所述红外发射器是否满足开启触发条件。

3.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述开启触发条件为红外发射器关联的第二计时器达到计时器阈值；

所述检测所述红外发射器是否满足开启触发条件，包括：

在关闭所述红外发射器时，开启第二计时器；

检测第二计时器是否达到计时器阈值；

若是，则判断满足开启触发条件；否则，判断不满足开启触发条件。

4.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖，包括：

获取所述第一计时器的连续两次计时时间的时间差；

获取时差预设值，并检测所述时间差是否大于时差预设值；

若是，则判断发现悬崖；否则，判断未发现悬崖。

5.根据权利要求4所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述获取时差预设值，包括：

在所述扫地机器人距离地面第一预设高度时，获取红外光经所述地面反射到达所述扫地机器人底部的第一反射时间；

在所述扫地机器人距离地面预设第二高度时，获取红外光经所述地面反射到达所述扫地机器人底部的第二反射时间；其中，所述预设第二高度大于所述第一预设高度；

计算所述第一反射时间和所述第二反射时间的反射时间差，并将所述反射时间差设置为时差预设值。

6.一种扫地机器人，其特征在于，包括控制系统、与所述控制系统连接的红外检测系统；所述红外检测系统包含红外发射器和红外接收器，且所述红外发射器的中心线与所述红外接收器的中心线形成锐角夹角；

所述控制系统包含启闭控制模块、强度检测模块、触发检测模块和悬崖检测模块；其中，

启闭控制模块，用于在扫地机器人进入行走模式时，开启红外发射器发出红外光，同时开启第一计时器计时；以及在红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值时，关闭所述红外发射器和所述第一计时器，并在读取所述第一计时器的计时时间之后，将所述第一计时器归零；

强度检测模块，用于检测红外接收器接收的红外光的强度是否达到光强预设值；

触发检测模块，用于检测所述红外发射器是否满足开启触发条件；

启闭控制模块，还用于在所述红外发射器满足开启触发条件时，再次开启所述红外发射器和所述第一计时器，并在所述红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值，关闭所述红外发射器和所述第一计时器，并读取所述第一计时器的计时时间；

悬崖检测模块，用于根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖。

7.如权利要求6所示的扫地机器人，其特征在于，所述控制系统还包括：

模式切换模块，用于若判断发现悬崖，则控制所述扫地机器人进入防跌落模式；若判断未发现悬崖，则进入触发检测模块。

8.如权利要求6所示的扫地机器人，其特征在于，所述红外发射器的中心线与所述红外接收器的中心线在距离地面的20mm～60mm位置处相交，且形成的锐角夹角范围为18°～53°。