[发明专利]一种悬崖检测方法及扫地机器人

说明书

本发明公开了一种悬崖检测方法及扫地机器人，包括：在扫地机器人进入行走模式时，开启红外发射器发出红外光，同时开启第一计时器计时；在红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值时，关闭红外发射器和第一计时器，并在读取第一计时器的计时时间之后，将第一计时器归零；在红外发射器满足开启触发条件时，再次开启红外发射器和第一计时器，并在红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值，关闭红外发射器和第一计时器，并读取第一计时器的计时时间；根据第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖。本发明解决了通过红外光反射强度判断地面距离容易出现的误判或漏判问题，提高了悬崖检测的准确度，且保证了机器人的清扫区域全覆盖。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种悬崖检测方法及扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展和舒适生活的追求，人们对智能扫地机器人的需求越来越强烈，同时对智能扫地机器人的期望和要求也越来越高。

扫地机器人在房间进行清扫工作时，可能会遇到有台阶、楼梯或者高度落差的房间。面对有悬崖区域的房间，需要扫地机器人在行走过程中准确检测及发现悬崖，并做出后退反应，以避免扫地机器人发生跌落。

目前，用于扫地机器人的悬崖检测方法是，通过一组或多组红外光的发射管和接收管形成检测装置，通过对接收器接收到的红外光强弱，来判断是否出现悬崖，这种方法主要基于红外光的传输会随传输距离变长而逐渐衰减的原理。在实际应用中，房间地面的颜色会影响红外光的反射强度，这就导致扫地机器人在行走到深色或黑色地板区域时，会误判为悬崖，进而作出后退反应，影响正常清扫工作。

发明内容

基于此，本发明实施例提供一种悬崖检测方法及扫地机器人，以解决现有的悬崖检测方法在深色或黑色地板区域容易出现误判，而影响正常清扫工作的问题。

基于上述目的，本发明实施例提供一种悬崖检测方法，包括：

在扫地机器人进入行走模式时，开启红外发射器发出红外光，同时开启第一计时器计时；

检测红外接收器接收的红外光的强度是否达到光强预设值；

若是，则关闭所述红外发射器和所述第一计时器，并在读取所述第一计时器的计时时间之后，将所述第一计时器归零；

检测所述红外发射器是否满足开启触发条件；

若满足，则再次开启所述红外发射器和所述第一计时器，并在所述红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值，关闭所述红外发射器和所述第一计时器，并读取所述第一计时器的计时时间；

根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖。

优选地，所述根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖之后，包括：

若判断发现悬崖，则控制所述扫地机器人进入防跌落模式；若判断未发现悬崖，则返回步骤：检测所述红外发射器是否满足开启触发条件。

优选地，所述开启触发条件为红外发射器关联的第二计时器达到计时器阈值；

所述检测所述红外发射器是否满足开启触发条件，包括：

在关闭所述红外发射器时，开启第二计时器；

检测第二计时器是否达到计时器阈值；

若是，则判断满足开启触发条件；否则，判断不满足开启触发条件。

优选地，所述根据所述第一计时器的连续两次计时时间判断是否发现悬崖，包括：

获取所述第一计时器的连续两次计时时间的时间差；

获取时差预设值，并检测所述时间差是否大于时差预设值；