[发明专利]一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置

权利要求书

1.一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，其特征在于，包含如下步骤：

(1)获取目标车辆前方的物体实时视频，通过对该视频图像分析，判断环境中与目标车辆相关妨碍的区域目标；

(2)构建静态和动态判断条件集合；

(3)利用判断条件判断目标车辆是否进入危险区，如果进入则提示车辆发生碰撞事故的概率趋向于确定，如未进入则分析计算发生碰撞事故的概率；

(4)根据概率判断结果，提前碰撞预警发出时间，对目标车辆智能采取相应避险措施或使目标车辆驾驶员及时采取相应避险措施。

2.如权利要求1所述的基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，其特征在于：所述步骤(1)对该视频图像分析具体为，获取目标车辆车头前方的物体实时视频包括车辆正前方、车头夹角以及车头上方三个方向的物体照片，所述与目标车辆相关妨碍的区域目标包括静态妨碍和动态妨碍。

3.如权利要求2所述的基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，其特征在于：对区域目标与目标车辆车头距离进行划分，分为紧急、危险和一般三个预警级别，所述静态妨碍包括道路侧面护栏、限宽限高设施以及道路中静止物体，所述动态妨碍包括道路中行驶车辆以及道路中行人和动物。

4.如权利要求3所述的基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，其特征在于：步骤(2)所述静态和动态判断条件集合的构建包括，静态和动态构建，其中，

静态构建包括：获取静态妨碍目标的图像；利用图像中目标存在的特征进行分割和识别，该特征包括纹理、边缘、对称性以及底部阴影；

动态构建包括：获取动态妨碍目标的多帧图像；根据车辆模板与实时采集的图像进行匹配，利用序列图像以及目标区域的NMI特征来判断该区域是否为区域目标。

5.如权利要求1所述的基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，其特征在于：步骤(3)所述利用判断条件判断目标车辆是否进入危险区包括：先对目标车辆相对静态妨碍区与动态妨碍区的危险区判定进行分析，然后根据制动距离公式在每帧结束时计算目标车辆与区域目标的相对位置，判断目标车辆是否进入了危险区。

6.如权利要求5所述的基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，其特征在于：静态妨碍区的制动距离公式0.75v_h²+v_z²+010255(v_h²+v_z²)d_j；动态妨碍区的制动距离公式0.75v_h²+v_z²+010255(v_h²+v_z²)L_z²+L_h²+(0.75+0.0255v_h²+v_z²)v_h^’2+v_z^2’，其中d_j为沿行车方向视频识别车辆形态最前端一点与静态态妨碍区物体间的直线距离，v_h、v_z分别为目标车辆的横向、纵向速度，L_z、L_h分别为两目标在纵向间的距离与两目标在横向间的距离。