[发明专利]一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置

说明书

本发明公开了一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置，方法包括如下步骤：获取目标车辆前方的物体实时视频，通过对该视频图像分析，判断环境中与目标车辆相关妨碍的区域目标；构建静态和动态判断条件集合；利用判断条件判断目标车辆是否进入危险区，如果进入则提示车辆发生碰撞事故的概率趋向于确定，如未进入则分析计算发生碰撞事故的概率；根据概率判断结果，提前碰撞预警发出时间，对目标车辆智能采取相应避险措施或使目标车辆驾驶员及时采取相应避险措施。本发明，在车辆检测与跟踪的基础上，对汽车周围环境进行危险评估，并结合前方车辆行为，提前碰撞预警发出时间，使驾驶员及时采取相应避险措施。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体为一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置。

背景技术

精确实时的防碰撞预警有重要的应用意义，尤其是在辅助驾驶安全警示和自动驾驶的自动控制中起到决定性作用，比如在自动驾驶中，防碰撞预警可以尽可能多地减少事故，避免人身和财产损失；在自动驾驶中，防碰撞预警越精确，安全性越高。目前，对于防碰撞预警方法主要有：基于激光雷达传感器或毫米波雷达，首先进行标定，对低于一定阈值的区域判断为地面，但是该方法所需激光雷达成本很高，很难普及使用，而且该方法碰撞预警精度相对来说较低，而且碰撞角度一般侧重于正面，所以在使用时将会受到限制。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置，该基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置能对目标车辆前方以及两侧的障碍物进行识别分析，能够做到提前数秒报警的程度，并可对路段车辆的一些危险行驶状态做出了画面及数据预警，对汽车周围环境进行危险评估，提前碰撞预警发出时间，使驾驶员及时采取相应避险措施。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法，包括如下步骤：

获取目标车辆前方的物体实时视频，通过对该视频图像分析，判断环境中与目标车辆相关妨碍的区域目标；

构建静态和动态判断条件集合；

利用判断条件判断目标车辆是否进入危险区，如果进入则提示车辆发生碰撞事故的概率趋向于确定，如未进入则分析计算发生碰撞事故的概率；

根据概率判断结果，提前碰撞预警发出时间，对目标车辆智能采取相应避险措施或使目标车辆驾驶员及时采取相应避险措施。

优选的，所述获取目标车辆车头前方的物体实时视频包括车辆正前方、车头夹角以及车头上方三个方向的物体照片，所述与目标车辆相关妨碍的区域目标包括静态妨碍和动态妨碍。

优选的，对区域目标与目标车辆车头距离进行划分，分为紧急、危险和一般三个预警级别，所述静态妨碍包括道路侧面护栏、限宽限高设施以及道路中静止物体，所述动态妨碍包括道路中行驶车辆以及道路中行人和动物。

优选的，静态和动态判断条件集合的构建包括，静态和动态构建，其中，

静态构建包括：获取静态妨碍目标的图像；利用图像中目标存在的特征进行分割和识别，该特征包括纹理、边缘、对称性以及底部阴影；

动态构建包括：获取动态妨碍目标的多帧图像；根据车辆模板与实时采集的图像进行匹配，利用序列图像以及目标区域的NMI特征来判断该区域是否为区域目标。

优选的，所述利用判断条件判断目标车辆是否进入危险区包括：先对目标车辆相对静态妨碍区与动态妨碍区的危险区判定进行分析，然后根据制动距离公式在每帧结束时计算目标车辆与区域目标的相对位置，判断目标车辆是否进入了危险区。