[发明专利]自主行进的地面处理设备

权利要求书

1.一种自主行进的地面处理设备(1)，其具有用于使地面处理设备(1)在环境内行进的电动的驱动装置(2)、用于探测环境中的障碍物(4)的障碍物探测装置(3)、用于探测被地面处理设备(1)驶过的地面(6)的参数的传感器装置(5)和用于根据探测到的障碍物数据和参数建立环境地图(8)的评估和控制装置，其特征在于，所述评估和控制装置(7)设置用于控制所述地面处理设备(1)的驱动装置(2)，使得所述地面处理设备(1)围绕地面(6)的定义的位置点(9)旋转，并且其中，所述评估和控制装置(7)还设置用于分析在地面处理设备(1)围绕地面(6)的定义的位置点(9)旋转或行进时借助传感器装置(5)探测到的参数，并且参照环境中定义的不同空间方向确定所述地面(6)的参数的各向异性，并且在规定了角坐标的情况下将所述地面(6)的参数的各向异性记录在环境地图(8)中。

2.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述评估和控制装置(7)设置用于根据在环境中不同位置点(9)上的多次探测而生成与角度相关的各向异性的平均值。

3.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)设置用于探测驱动装置(2)的功率消耗。

4.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)设置用于探测驱动装置(2)的功率消耗的变化。

5.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)设置用于探测用于驱动所述地面处理设备(1)的电动运行的地面处理元件(11)的功率消耗。

6.根据权利要求5所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)设置用于探测用于驱动所述地面处理元件(11)的功率消耗的变化。

7.根据权利要求5所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述地面处理元件(11)旋转地或振动地被驱动。

8.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)具有麦克风，所述麦克风设置用于探测由地面处理设备(1)通过驶过地面(6)而产生的噪声。

9.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)设置用于探测所述地面处理设备(1)的设备局部区域(11)的自振。

10.根据权利要求9所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)设置用于探测所述自振的变化。

11.根据权利要求9所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述传感器装置(5)具有加速度传感器和/或陀螺仪。

12.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述评估和控制装置(7)设置用于根据得出的所述地面(6)的参数的与角度相关的各向异性来确定用于地面处理设备(1)在环境内行进的策略。

13.根据权利要求12所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述评估和控制装置(7)设置用于附加地根据在行进时实施的地面处理工作的类型来确定用于行进的策略，其中，所述地面处理工作根据以下参数之一表征：地面处理的强度、地面处理的速度、耗材在地面处理时的消耗、由于地面处理对地面(6)造成的磨损、地面处理时的能量消耗。