[发明专利]自主行进的地面处理设备

说明书

本发明涉及一种自主行进的地面处理设备，其具有用于使地面处理设备行进的电动的驱动装置、用于探测环境中的障碍物的障碍物探测装置、用于探测被地面处理设备驶过的地面的参数的传感器装置和用于根据探测到的障碍物数据和参数建立环境地图的评估和控制装置。为了研究在计划地面处理设备的行驶策略时可以有利地考虑到的地面其它特性，在此建议，评估和控制装置设置用于使地面处理设备围绕地面的定义的位置点旋转，评估和控制装置还设置用于分析在地面处理设备围绕地面的定义的位置点旋转或行进时借助传感器装置探测到的参数，并且参照环境中定义的不同空间方向确定地面的参数的各向异性，并且在规定了角坐标的情况下将各向异性记录在环境地图中。

技术领域

本发明涉及一种自主行进的地面处理设备，其具有用于使地面处理设备在环境内行进的电动的驱动装置、用于探测环境中的障碍物的障碍物探测装置、用于探测被地面处理设备驶过的地面的参数的传感器装置和用于根据探测到的障碍物数据和参数建立环境地图的评估和控制装置。

背景技术

自主行进的地面处理设备在现有技术中充分已知。该自主行进的地面处理设备例如可以是清洁机器人、例如抽吸和/或擦拭机器人、抛光机器人、地板清洁机器人、除草机器人等。地面处理设备具有导航装置用于自主行进，导航装置包括环境参数并且将环境参数存储在环境地图中。地面处理设备的评估和控制装置能够根据环境地图规划行驶路线，例如沿着行驶路线通过地面处理设备进行地面处理工作。

此外由现有技术已知，这种地面处理设备装备有地面探测装置，地面探测装置检测待处理的地面的数据、例如地面类型。装备成清洁设备的地面处理设备例如可以借助这种探测装置识别地面处理设备是行驶在地毯地面、木地板还是瓷砖地面上，并且据此规划地面处理工作、尤其控制处理强度、水施加量、旋转的地面处理元件的转速、抽吸风机的抽吸功率级等。例如已知摄像机作为探测地板类型的探测装置，摄像机借助图像处理装置识别地面的结构并且将该结构归类为确定的地面类型。此外还已知，为地面处理设备装备探测参数的阻力传感器或者滑动传感器，参数取决于地面处理设备与待处理的地面之间的摩擦力。

尽管已经证实了这种地面处理设备和地面探测装置用于识别环境的地面的类型并且相应地在环境地图中标记，然而例如并未在由木地板或者瓷砖的铺设方向或者由地毯纤维的极方向(Polrichtung)形成的优选方向方面对地面的类型进行进一步的考察。

发明内容

因此，以前述现有技术为出发点，本发明所要解决的技术问题在于，考察地面的其它特征，在对地面处理设备的行驶策略进行规划时能够有利地考虑到这些特征。

为了解决所述技术问题建议，所述地面处理设备的评估和控制装置设置用于控制所述地面处理设备的驱动装置，使得所述地面处理设备围绕地面的定义的位置点旋转，并且其中，所述评估和控制装置还设置用于分析在地面处理设备围绕地面的定义的位置点旋转或行进时借助传感器装置探测到的参数，并且参照环境中定义的不同空间方向确定所述地面的参数的各向异性，并且在规定了角坐标的情况下将所述地面的参数的各向异性记录在环境地图中。