[发明专利]机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端

权利要求书

1.一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据；

S2、通过动图处理引擎，对所述实时位移数据和所述体表位置数据进行动图处理；

S3、输出并展示机械臂工作动图。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，步骤S1中，在获取所述实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据之后，还包括：

对所述实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据进行解析；

获得实时位移解析数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置解析数据；

接收并发送所述实时位移解析数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置解析数据。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，包括：

获取机械臂末端在世界坐标中的坐标值大小数据，包括(x，y，z)，其中：

x为机械臂末端在世界坐标系X方向上的位置坐标值大小；

y为机械臂末端在世界坐标系Y方向上的位置坐标值大小；

z为机械臂末端在世界坐标系Z方向上的位置坐标值大小。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，还包括：

获取机械臂末端在世界坐标中的转角数据，包括(Rx，Ry，Rz)，其中：

Rx为机械臂末端在世界坐标系X方向上的转角大小；

Ry为机械臂末端在世界坐标系Y方向上的转角大小；

Rz为机械臂末端在世界坐标系Z方向上的转角大小。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，还包括：

获取机械臂末端在世界坐标中的转角轴数据，包括(r1，r2，r3，r4，r5，r6)，其中：

r1为机械臂第一个转角轴的角度；

r2为机械臂第二个转角轴的角度；

r3为机械臂第三个转角轴的角度；

r4为机械臂第四个转角轴的角度；

r5为机械臂第五个转角轴的角度；

r6为机械臂第六个转角轴的角度。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据，包括：

获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据和人体体表点云数据；

结合所述实时位移数据和所述人体体表点云数据，计算并获取机械臂末端相对于人体体表的动图动态展示数据；

根据所述动图动态展示数据输出并展示模拟动图。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，还包括：

获取人体体表点云数据；

根据所述人体体表点云数据建立行走轨迹；

基于所述实时位移数据对所述行走轨迹进行位置反馈，获取实时反馈结果。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，还包括：

接收所述实时反馈结果；

将所述实时反馈结果输入动图处理引擎。

9.一种控制终端，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。

10.一种智能人体经络调理设备，其特征在于，包括机械臂和权利要求书9所述的控制终端，所述控制终端与所述机械臂的控制器电性连接。