[发明专利]机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端

说明书

本申请涉及一种机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端以及一种智能人体经络调理设备，通过获取人体体表点云数据，根据所述人体体表点云数据建立行走轨迹；获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，根据所述实时位移数据对所述行走轨迹进行矫正反馈，获取实时矫正反馈结果；根据所述实时矫正反馈结果执行运动指令；达到了对机械臂的行走轨迹进行实时矫正反馈调节的技术效果，使得机械臂末端的的行走轨迹得到精准矫正，机械臂末端能够根据人体体表特征进行施力行走，以此避免了机械臂对人体造成安全隐患的发生。

技术领域

本公开涉及理疗设备领域，尤其涉及一种机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端以及智能人体经络调理设备。

背景技术

智能人体经络调理设备是依据中医经络疏通、调节原理，通过前沿人工智能技术、机器人技术、再结合精密伺服控制技术和多物理场能量刺激技术，集成实现的可代替人工手法的智能化设备。

现有技术中，在使用中医经络调理设备对人体进行调理时，是通过机器人的机械臂末端携带调理设备进行的，虽然机械臂可以根据规划的轨迹进行行走以及可以展示机械臂末端在人体的位置，但是并没有展示机械臂末端和人体的相对位置信息，以及没有展示机械臂末端在规划轨迹中的位置信息；更有甚至，仅仅展示患者人体的3D模型。这就导致虽然机械臂根据前端动图模拟轨迹进行行走，但是无法得到机械臂末端和人体之间的相对位置信息来进行精准位置反馈，其不能精确反映机械臂在人体中的实时状态。

此外，若是没有机械臂末端和人体之间的相对位置信息，现有中医经络调理设备展示的动图就缺乏机械臂末端与人体体表之间的相对位置信息等，这就使得展示的动图上得不到机械臂末端与人体体表之间的距离反馈，容易使得机械臂末端过度对体表施加力量，造成人体体表受伤、为患者带来安全隐患的危险。

因此，现有技术中的中医经络调理设备展示的动图存在如下技术缺陷：

中医经络调理设备的展示动图中，没有机械臂末端和人体之间的相对位置信息的反馈信息展示，使得机械臂末端缺乏动图动态展示信号而容易对人体体表带来安全隐患的技术缺陷。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端以及一种智能人体经络调理设备，旨在根据获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据，建立机械臂末端和人体之间的相对位置信息的反馈信息并展示，以此使得理疗设备具备实时的动图动态展示信息而较好地控制机械臂行走，避免机械臂末端缺乏动图动态展示信号而对人体体表带来安全隐患。

根据本公开的一方面，提供了一种机械臂位置的动图动态展示方法，包括如下步骤：

S1、获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据；

S2、通过动图处理引擎，对所述实时位移数据和所述体表位置数据进行动图处理；

S3、输出并展示机械臂工作动图。

在一种可能的实现方式中，

步骤S1中，在获取所述实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据之后，还包括：

对所述实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据进行解析；

获得实时位移解析数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置解析数据；

接收并发送所述实时位移解析数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置解析数据。

在一种可能的实现方式中，

在步骤S1中，所述获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，包括：

获取机械臂末端在世界坐标中的坐标值大小数据，包括(x，y，z)，其中：