[发明专利]一种移动式立体补苗平台

权利要求书

1.一种移动式立体补苗平台，其特征在于：包括机架与底盘、光照箱及相机、x方向补苗臂、y方向补苗臂、供苗盘输送机构、检测穴盘输送机构、补苗盘输送机构；

所述的机架与底盘为移动式立体补苗平台的基本结构框架，其中机架固连在底盘上方并把空间分割为两个区域，分别为视觉检测区和补苗作业区；在视觉检测区上方设置有光照箱及相机用于采集并处理穴盘幼苗健康信息，在视觉检测区下方设置有检测穴盘输送机构，检测穴盘输送机构为补苗作业穴盘入口；补苗作业区上方设置有两对平行布置的导轨，分别为x方向补苗臂导轨和y方向补苗臂导轨，两对导轨在竖直空间上由上向下排布并固连在机架上，用于x方向补苗臂和y方向补苗臂的移动，x方向补苗臂和y方向补苗臂分别固定在对应导轨的滑块上；补苗作业区下方，供苗盘输送机构与补苗盘输送机构由左至右依次排布，并分别固定在补供苗盘输送机构上行导轨滑块上，在检测穴盘输送机构两侧分别设置了补供苗盘输送机构上行气缸，用于供苗盘输送机构与补苗盘输送机构的上下移动；

所述x方向补苗臂由补苗执行器、补苗机构导轨、补苗机构线性模组、补苗臂机架、补苗臂横移电机、齿轮支撑板、张紧轮、小带轮、轴承座、同步轴、轴承、大带轮、电机带轮构成；补苗臂机架与x方向补苗臂导轨上的滑块固连且可沿 x方向补苗臂导轨滑动，补苗机构导轨和补苗机构线性模组分别平行布置在补苗臂机架长边两侧，补苗执行器横跨在补苗机构导轨与补苗机构线性模组之间，由补苗机构线性模组驱动补苗执行器进行平移运动，齿轮支撑板分别固连在平行布置的补苗臂机架短边两侧，并且齿轮支撑板上开有多个通孔，轴承座和两个张紧轮固连在齿轮支撑板上，轴承座内部嵌有轴承，同步轴布置在两个齿轮支撑板中间，并穿过与其键连接的小带轮以达到x方向补苗臂两端同步移动的作用；在x方向补苗臂驱动侧，齿轮支撑板上固定有补苗臂横移电机，电机轴穿过齿轮支撑板与电机带轮通过键连接，电机带轮与大带轮通过带传动，同时大带轮通过平键与同步轴连接，并将电机动力通过同步轴传递至小带轮，两侧小带轮及张紧轮上有同步带，同步带两端固定在机架上，x方向补苗臂可通过补苗臂横移电机驱动，并通过同步轴和同步带的作用实现两端同步移动。

2.根据权利要求1所述的移动式立体补苗平台，其特征在于：所述补苗执行器由进给电机、电机固定板、丝杆移动块、固定板、丝杆、丝杆固定架、丝杆固定板、丝杆导向杆、执行器固定板、末端执行器构成，补苗执行器通过固定板分别与x方向补苗臂和y方向补苗臂固连，可由补苗机构线性模组带动进行平移；固定板上开有多个通孔，丝杆固定架穿过固定板并与其固连，丝杆固定架上端设置有电机固定板，丝杆固定架下端设置有丝杆固定板，电机固定板上方固定有进给电机为末端执行器的上下进给提供动力，进给电机传动轴通过联轴器与丝杆固连，丝杆另一端通过轴承与丝杆固定板相连，丝杆穿过丝杆移动块，丝杆移动块两侧设置有丝杆导向杆，丝杆导向杆下方与执行器固定板固连；末端执行器由气缸驱动可进行上下取苗放苗动作，末端执行器固连在执行器固定板上，进给电机通过丝杆转动驱动丝杆移动块，进而实现末端执行器的上下运动。

3.根据权利要求2所述的移动式立体补苗平台，其特征在于：所述供苗盘输送机构由上输送带、输送机构机架、穴盘压轮、阻挡气缸、定位传感器、穴盘导轨、电机支架、上驱动电机、下输送带、下驱动电机、上行气缸支撑型材构成，电机支架包括上电机支架和下电机支架；整体机构由输送机构机架与底盘固连，机架上方两侧固定有一对穴盘导轨，两穴盘导轨间距为所使用穴盘长度，且间距可调，穴盘导轨上布置有保证穴盘在作业时不被带起的穴盘压轮、检测穴盘到位并进行阻挡的定位传感器和阻挡气缸；上输送带布置在输送机构机架上方，上电机支架布置在上输送带下方且与输送机构机架固连，下输送带布置在输送机构机架下方，下电机支架布置在下输送带下方且与输送机构机架固连，上驱动电机固定在上电机支架上，上驱动电机通过带传动驱动上输送带运动；供苗盘输送机构为双层输送带结构，下驱动电机固定在下电机支架上，下输送带由下驱动电机驱动，下输送带与上驱动电机间隔以可以顺利通过穴盘为准。

4.根据权利要求3所述的移动式立体补苗平台，其特征在于：所述检测穴盘输送机构与上述供苗盘输送机构结构大致相同，其为单层输送带结构，用于检测穴盘的输入；所述补苗盘输送机构与上述供苗盘输送机构结构相同，与供苗盘输送机构平行布置。