[发明专利]一种移动式立体补苗平台

说明书

本发明涉及一种移动式立体补苗平台。技术方案是：本发明提供的移动式立体补苗平台，包括机架与底盘、光照箱及相机、x方向补苗臂、y方向补苗臂、供苗盘输送机构、检测穴盘输送机构、补苗盘输送机构；所述的机架与底盘为本平台的基本结构框架，其中机架固连在底盘上方并把空间分割为两个区域，分别为视觉检测区和补苗作业区；在视觉检测区上方设置有光照箱及相机，下方设置有检测穴盘输送机构，此处为补苗作业穴盘入口；补苗作业区上方设置有两对平行布置的导轨分别为x方向补苗臂导轨和y方向补苗臂导轨。该平台可在温室苗床狭隙空间中实现自动补苗作业，减少苗床搬运环节，提高补苗作业工作效率，有利于育苗产业规模化。

技术领域

本发明涉及一种补苗移栽机械，特别是涉及一种移动式立体补苗平台。

背景技术

我国是蔬菜生产大国，蔬菜年产量约占世界年生产总量的60%，其中叶菜年产量占蔬菜年生产总量的1/3左右。叶菜种苗的培育是在育苗温室的苗床上进行的，在育苗过程中，育苗穴盘中会存在5%-20%的劣苗，需要剔除并补入优苗。目前剔补苗作业主要是工人在育苗温室中进行，劳动强度大，密集程度高，市场上也出现剔补苗移栽机，但大多都为固定式，通常放置于育苗温室之外，需要人工对穴盘进行搬运，且功能单一，结构冗杂，体积庞大，无法方便的搬运。针对这一点，开展移动式立体补苗平台的研究是极为必要的。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种移动式立体补苗平台；该平台由人工遥控在温室苗床行间进行行走，可在温室苗床狭隙空间中实现自动补苗作业，减少苗床搬运环节，提高补苗作业工作效率，有利于育苗产业规模化。

本发明提供的移动式立体补苗平台，包括机架与底盘、光照箱及相机、x方向补苗臂、y方向补苗臂、供苗盘输送机构、检测穴盘输送机构、补苗盘输送机构。

所述的机架与底盘为移动式立体补苗平台的基本结构框架，其中机架固连在底盘上方并把空间分割为两个区域，分别为视觉检测区和补苗作业区；在视觉检测区上方设置有光照箱及相机用于采集并处理穴盘幼苗健康信息，在视觉检测区下方设置有检测穴盘输送机构，检测穴盘输送机构为补苗作业穴盘入口；补苗作业区上方设置有两对平行布置的导轨，分别为x方向补苗臂导轨和y方向补苗臂导轨，两对导轨在竖直空间上由上向下排布并固连在机架上，用于x方向补苗臂和y方向补苗臂的移动，x方向补苗臂和y方向补苗臂分别固定在对应导轨的滑块上；补苗作业区下方，供苗盘输送机构与补苗盘输送机构由左至右依次排布，并分别固定在补供苗盘输送机构上行导轨滑块上，在检测穴盘输送机构两侧分别设置了补供苗盘输送机构上行气缸，用于供苗盘输送机构与补苗盘输送机构的上下移动。

所述x方向补苗臂由补苗执行器、补苗机构导轨、补苗机构线性模组、补苗臂机架、补苗臂横移电机、齿轮支撑板、张紧轮、小带轮、轴承座、同步轴、轴承、大带轮、电机带轮构成；补苗臂机架与x方向补苗臂导轨上的滑块固连且可沿x方向补苗臂导轨滑动，补苗机构导轨和补苗机构线性模组分别平行布置在补苗臂机架长边两侧，补苗执行器横跨在补苗机构导轨与补苗机构线性模组之间，由补苗机构线性模组驱动补苗执行器进行平移运动，齿轮支撑板分别固连在平行布置的补苗臂机架短边两侧，并且齿轮支撑板上开有多个通孔，轴承座和两个张紧轮固连在齿轮支撑板上，轴承座内部嵌有轴承，同步轴布置在两个齿轮支撑板中间，并穿过与其键连接的小带轮以达到x方向补苗臂两端同步移动的作用；在x方向补苗臂驱动侧，齿轮支撑板上固定有补苗臂横移电机，电机轴穿过齿轮支撑板与电机带轮通过键连接，电机带轮与大带轮通过带传动，同时大带轮通过平键与同步轴连接，并将电机动力通过同步轴传递至小带轮，两侧小带轮及张紧轮上有同步带，同步带两端固定在机架上，x方向补苗臂可通过补苗臂横移电机驱动，并通过同步轴和同步带的作用实现两端同步移动。

所述y方向补苗臂与上述x方向补苗臂结构大致相同，仅在尺寸上有些不同，y方向补苗臂与x方向补苗臂导轨上滑块固连可沿导轨滑动。