[发明专利]集装箱后箱门门柱的检测方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集集装箱的后箱门的图像；

对所述图像建立平面坐标系，并进行图像识别，至少获得所述后箱门的门柱的局部检测图像；

基于每个所述门柱的对应的所述局部检测图像的一侧生成一局部区域，将所述局部区域中的像素形成一像素集合，根据所述像素集合进行直线拟合，获得一参考直线；

将所述局部检测图像中的每个像素点各自到所述参考直线的距离进行求和；以及

根据所述距离之和预设形变参考阀值判断所述后箱门的状态。

2.根据权利要求1所述的集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，所述采集集装箱的后箱门的图像之前，还包括以下步骤：

基于所述集装箱的后箱门与图像采集装置的各种间距，预设各种间距与预设形变参考阀值的映射关系的映射表；

所述采集集装箱的后箱门的图像，还包括：采集所述集装箱到图像采集装置间距，基于所述间距自所述映射表获得对应的预设形变参考阀值。

3.根据权利要求1所述的集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，所述采集集装箱的后箱门的图像之前，还包括以下步骤：

基于所述集装箱的后箱门与图像采集装置的各种间距，预设各种间距、图像采集装置获得的图像中的检测区域与预设形变参考阀值的映射关系的映射表；

所述采集集装箱的后箱门的图像，还包括：采集所述集装箱到图像采集装置间距，基于所述间距自所述映射表获得对应的预设形变参考阀值；

所述对所述图像建立平面坐标系，并进行图像识别，至少获得所述后箱门的门柱的局部检测图像，还包括通过所述间距自所述映射表匹配对应的检测区域，过滤所述门柱的局部检测图像，去除位于所述检测区域以外的像素。

4.根据权利要求1所述的集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，所述对所述图像建立平面坐标系，并进行图像识别，至少获得所述后箱门的门柱的局部检测图像，还包括以下步骤：

对所述图像进行图像识别，获得所述后箱门的门柱以及门柱定位座的局部检测图像；

基于所述门柱定位座形成一框型区域；

通过所述框型区域过滤所述门柱的局部检测图像，去除位于所述框型区域以外的像素。

5.根据权利要求1所述的集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，所述对所述图像建立平面坐标系，并进行图像识别，至少获得所述后箱门的门柱的局部检测图像的步骤之后，所述基于每个所述门柱的对应的所述局部检测图像的一侧生成一局部区域，将所述局部区域中的像素形成一像素集合，根据所述像素集合进行直线拟合，获得一参考直线的步骤之前，还包括以下步骤：

基于所述后箱门的门柱数量，每个所述门柱的位置分配对应的局部检测图像。

6.根据权利要求5所述的集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，所述基于所述后箱门的门柱数量，每个所述门柱的位置分配对应的局部检测图像，还包括以下步骤：

判断当前的所述局部检测图像的数量是否与预设所述后箱门的门柱数量相等；

若是，则基于每个所述门柱在图像中的位置分配对应的局部检测图像；

若否，则获得每个独立的所述局部检测图像的中心点的坐标位置，获得每个所述中心点在水平轴方向上的间距，并对所述间距进行排序，将在水平轴方向上间距最小的两个所述中心点代表的独立的所述局部检测图像合并，继续判断当前的所述局部检测图像的数量是否与预设所述后箱门的门柱数量相等。

7.根据权利要求6所述的集装箱后箱门门柱的检测方法，其特征在于，所述将在水平轴方向上间距最小的两个所述中心点代表的独立的所述局部检测图像合并，包括：

通过两个所述中心点建立的方向形成一联通图像区域，所述联通图像区域的两端分别与两个独立的所述局部检测图像向联通，合并形成一所述局部检测图像。