[发明专利]集装箱后箱门门柱的检测方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了集装箱后箱门门柱的检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：采集集装箱的后箱门的图像；对图像建立平面坐标系，并进行图像识别，至少获得后箱门的门柱的局部检测图像；基于每个门柱的对应的局部检测图像的一侧生成一局部区域，将局部区域中的像素形成一像素集合，根据像素集合进行直线拟合，获得一参考直线；将局部检测图像中的每个像素点各自到参考直线的距离进行求和；以及根据距离之和预设形变参考阀值判断后箱门的状态，本发明能够实现对于集装箱的后箱门的无人检测，加快集装箱完整性的检测速度，减少检测时间，提高无人码头的集装箱周转效率。

技术领域

本发明涉及集装箱检测领域，具体地说，涉及用于无人码头的集装箱后箱门门柱的检测方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

遍及世界的绝大多数船运货物都通过被称为联合运输货物集装箱的装置来载运。集装箱，英文名container。是能装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种成组工具。集装箱最大的成功在于其产品的标准化以及由此建立的一整套运输体系。能够让一个载重几十吨的庞然大物实现标准化，并且以此为基础逐步实现全球范围内的船舶、港口、航线、公路、中转站、桥梁、隧道、多式联运相配套的物流系统，这的确堪称人类有史以来创造的伟大奇迹之一。集装箱运输的初期，集装箱的结构和规格各不相同，影响了集装箱在国际上的流通，亟需制定集装箱的国际通用标准，以利于集装箱运输的发展。集装箱标准化，不仅能提高集装箱作为共同运输单元在海、陆、空运输中的通用性和互换性，而且能够提高集装箱运输的安全性和经济性，促进国际集装箱多式联运的发展。同时，集装箱的标准化还给集装箱的载运工具和装卸机械提供了选型、设计和制造的依据，从而使集装箱运输成为相互衔接配套、专业化和高效率的运输系统。集装箱标准按使用范围分，有国际标准、国家标准、地区标准和公司标准四种。

集装箱国际标准是指根据国际标准化组织(ISO)第104技术委员会制订的国际标准来建造和使用的国际通用的标准集装箱。集装箱标准化历经了一个发展过程。国际标准化组织ISO/TC104技术委员会自1961年成立以来，对集装箱国际标准作过多次补充、增减和修改，现行的国际标准为第1系列共13种，其宽度均一样(2438mm)、长度有四种(12192mm、9125mm、6058mm、2991mm)、高度有三种(2896mm、2591mm、2438mm)。

目前，对于集装箱在运送中的检测，尤其是，箱体完成度的检测，主要是通过人为观察的行驶，在箱体转交的各个环节，需要检测人员步行绕车一周，观察，箱体的前端面、侧面以及车尾后箱门等位置，非常耗时。尤其是需要对车尾箱门的检测，就必须走到车尾才能进行，增加了集装箱检测的时间成本。是实现无人化智能码头发展中的一个障碍。

在现有的检测方法中，由于后箱门的图像复杂，有多个箱体标号以及门柱、门柱定位座等，所以对后箱门进行图像识别或是点云扫描的进行识别的计算量很大，检测时间长，检测速度慢，而且识别精度低，制约了无人码头的集装箱周转效率。

因此，本发明提供了一种集装箱后箱门门柱的检测方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供集装箱后箱门门柱的检测方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够实现对于集装箱的后箱门的无人检测，加快集装箱完整性的检测速度，减少检测时间，提高无人码头的集装箱周转效率。

本发明的实施例提供一种集装箱后箱门门柱的检测方法，包括以下步骤：

采集集装箱的后箱门的图像；

对所述图像建立平面坐标系，并进行图像识别，至少获得所述后箱门的门柱的局部检测图像；

基于每个所述门柱的对应的所述局部检测图像的一侧生成一局部区域，将所述局部区域中的像素形成一像素集合，根据所述像素集合进行直线拟合，获得一参考直线；

将所述局部检测图像中的每个像素点各自到所述参考直线的距离进行求和；以及