[发明专利]一种手柄的追踪方法、装置、系统及介质

权利要求书

1.一种手柄的追踪方法，应用于HMD，其特征在于，包括：

在所述HMD的时间戳与手柄的时间戳同步之前，获取所述HMD上的图像采集装置对所述手柄进行捕捉拍照得到的捕捉图像；

判断所述捕捉图像是否为手柄图像；

若是，则依据所述手柄图像从接收到的各个IMU数据包中确定出与所述手柄图像的拍摄时间位于同一时间段的目标IMU数据包；

根据所述目标IMU数据包以及坐标初始位置计算出所述手柄在对应时刻的空间位置及姿态，其中，将第一次检测到的手柄图像中手柄对应的空间位置作为所述坐标初始位置。

2.根据权利要求1所述的手柄的追踪方法，其特征在于，所述依据所述手柄图像从接收到的各个IMU数据包中确定出与所述手柄图像的拍摄时间位于同一时间段的目标IMU数据包的过程为：

获取所述手柄图像的当前拍摄时间戳；

对所述手柄图像进行左右手柄识别得到目标标识，所述目标标识为左手柄标识或右手柄标识；

依据所述目标标识从接收到的各个IMU数据包中筛选出与所述目标标识对应的各个第一IMU数据包；

从各个所述第一IMU数据包中确定出数据产生时间戳与所述当前拍摄时间戳最近接的IMU数据包作为目标IMU数据包。

3.根据权利要求2所述的手柄的追踪方法，其特征在于，还包括：

从各个所述第一IMU数据包中确定出数据产生时间戳位于所述当前拍摄时间戳之后、且在下一次捕捉到手柄图像之前的各个第二IMU数据包；

依据各个所述第二IMU数据包计算出在所述当前拍摄时间戳之后、且在下一次捕捉到手柄图像之前所述手柄的各个空间位置及姿态。

4.根据权利要求1所述的手柄的追踪方法，其特征在于，所述获取图像采集装置对所述手柄进行捕捉拍照得到捕捉图像的过程为：

获取图像采集装置按照第一曝光频率对所述手柄进行捕捉拍照所得到的捕捉图像；所述第一曝光频率大于预设值。

5.根据权利要求1所述的手柄的追踪方法，其特征在于，还包括：

确定所述HMD的时间戳与所述手柄的时间戳同步完成，控制所述图像采集装置对所述手柄的IR LED进行捕捉追踪。

6.一种手柄的追踪装置，应用于HMD，其特征在于，包括：

控制模块，用于在所述HMD的时间戳与手柄的时间戳同步之前，获取所述HMD上的图像采集装置对所述手柄进行捕捉拍照得到的捕捉图像；

识别模块，用于判断所述捕捉图像是否为手柄图像，若是，则触发确定模块；

所述确定模块，用于依据所述手柄图像从接收到的各个IMU数据包中确定出与所述手柄图像的拍摄时间位于同一时间段的目标IMU数据包；

第一计算模块，用于根据所述目标IMU数据包以及坐标初始位置计算出所述手柄在对应时刻的空间位置及姿态，其中，将第一次检测到的手柄图像中手柄对应的空间位置作为所述坐标初始位置。

7.根据权利要求6所述的手柄的追踪装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取单元，用于获取所述手柄图像的当前拍摄时间戳；

识别单元，用于对所述手柄图像进行左右手柄识别得到目标标识，所述目标标识为左手柄标识或右手柄标识；

筛选单元，用于依据所述目标标识从接收到的各个IMU数据包中筛选出与所述目标标识对应的各个第一IMU数据包；

确定单元，用于从各个所述第一IMU数据包中确定出数据产生时间戳与所述当前拍摄时间戳最近接的IMU数据包作为目标IMU数据包。

8.根据权利要求7所述的手柄的追踪装置，其特征在于，还包括：

筛选模块，用于从各个所述第一IMU数据包中确定出数据产生时间戳位于所述当前拍摄时间戳之后、且在下一次捕捉到手柄图像之前的各个第二IMU数据包；

第二计算模块，用于依据各个所述第二IMU数据包计算出在所述当前拍摄时间戳之后、且在下一次捕捉到手柄图像之前所述手柄的各个空间位置及姿态。