[发明专利]一种手柄的追踪方法、装置、系统及介质

说明书

本发明公开了一种手柄的追踪方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法应用于HMD，包括：在HMD的时间戳与手柄的时间戳同步之前，获取图像采集装置对手柄进行捕捉拍照得到的捕捉图像；判断捕捉图像是否为手柄图像，若是，则依据手柄图像从接收到的各个IMU数据包中确定出与手柄图像的拍摄时间位于同一时间段的目标IMU数据包；根据目标IMU数据包及坐标初始位置计算出手柄在对应时刻的空间位置及姿态，其中，将第一次检测到的手柄图像中手柄对应的空间位置作为坐标初始位置；本发明在使用过程中能够实现对光学手柄的无缝追踪，有助于提升用户使用体验。

技术领域

本发明实施例涉及虚拟现实技术领域，特别是涉及一种手柄的追踪方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在手柄追踪过程中需要HMD(Head-Mounted Display,头盔显示器)的时间戳与手柄的时间戳进行同步，并且在时间戳同步后才能够实现通过红外LED对手柄的追踪，但是由于HMD的时间戳与手柄的时间戳同步过程中需要消耗一定的时长，导致在时间戳同步之前这段时间无法通过红外LED实现对手柄的追踪，导致在时间戳同步的这一段时间成为追踪空白期时间，也即在这段时间内不能够对手柄进行追踪，降低了用户体验度。

鉴于此，如何在蓝牙配对完成之后，至时间戳同步完成之前的这段时间实现对手柄的追踪为本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种手柄的追踪方法、装置、系统及计算机可读存储介质，在使用过程中实现对光学手柄的无缝追踪，有助于提升用户使用体验。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种手柄的追踪方法，应用于HMD，包括：

在所述HMD的时间戳与手柄的时间戳同步之前，获取所述HMD上的图像采集装置对所述手柄进行捕捉拍照得到捕捉图像；

判断所述捕捉图像是否为手柄图像；

若是，则依据所述手柄图像从接收到的各个IMU数据包中确定出与所述手柄图像的拍摄时间位于同一时间段的目标IMU数据包；

根据所述目标IMU数据包以及坐标初始位置计算出所述手柄在对应时刻的空间位置及姿态，其中，将第一次检测到的手柄图像中手柄对应的空间位置作为所述坐标初始位置。

可选的，所述依据所述手柄图像从接收到的各个IMU数据包中确定出与所述手柄图像的拍摄时间位于同一时间段的目标IMU数据包的过程为：

获取所述手柄图像的当前拍摄时间戳；

对所述手柄图像进行左右手柄识别得到目标标识，所述目标标识为左手柄标识或右手柄标识；

依据所述目标标识从接收到的各个IMU数据包中筛选出与所述目标标识对应的各个第一IMU数据包；

从各个所述第一IMU数据包中确定出数据产生时间戳与所述当前拍摄时间戳最近接的IMU数据包作为目标IMU数据包。

可选的，还包括：

从各个所述第一IMU数据包中确定出数据产生时间戳位于所述当前拍摄时间戳之后、且在下一次捕捉到手柄图像之前的各个第二IMU数据包；

依据各个所述第二IMU数据包计算出在所述当前拍摄时间戳之后、且在下一次捕捉到手柄图像之前所述手柄的各个空间位置及姿态。

可选的，所述获取图像采集装置对所述手柄进行捕捉拍照得到捕捉图像的过程为：

获取图像采集装置按照第一曝光频率对所述手柄进行捕捉拍照所得到的捕捉图像；所述第一曝光频率大于预设值。

可选的，还包括：