[发明专利]一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置，方法包括：获取目标绝缘子的污染沾结力等级；将污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；控制干冰清洗机器人根据优化清洗参数对目标绝缘子进行清洗操作。本申请能够解决现有干冰清洗机器人的参数并未针对绝缘子的实际污秽情况设置，导致清洗效果欠佳的技术问题。

技术领域

本申请涉及清洗机器人技术领域，尤其涉及一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置。

背景技术

变电站支柱绝缘子长期在露天环境下运行，不可避免地会在其表面积累大量污秽形成污层，污层在潮湿条件下极易引发污闪，严重影响变电站的安全稳定运行，因此，需定期对支柱绝缘子进行清扫。电力设备清扫的发展方向是带电清扫，因为随着电网输电容量和电压等级的提高，一次设备停电的机会越来越少，时间越来越短，期望对一次设备进行停电清扫将变得越来越困难，只有实现带电清扫，才能做到随时清扫、应扫能扫，保证设备绝缘表面清洁干净，确保设备安全运行。

对变电站支柱绝缘子进行人工带电清洗，劳动强度大，安全隐患多，作业效率低，可采用干冰清洗机器人；干冰清洗作为一种新型清洗技术，具有高效、可带电清洗和无污染等特点。但是，现有的清洗机器人的参数往往都是经验值，并未考虑实际的绝缘子污秽情况，导致清洗效果欠佳。

发明内容

本申请提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置，用于解决现有干冰清洗机器人的参数并未针对绝缘子的实际污秽情况设置，导致清洗效果欠佳的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法，包括：

获取目标绝缘子的污染沾结力等级；

将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，所述优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，所述预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；

控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作。

优选地，所述获取目标绝缘子的污染沾结力等级，之前还包括：

将获取到的变电站自然污秽与人工污秽同时进行干冰清洗效果对比试验，得到试验结果；

根据所述试验结果为所述变电站自然污秽进行污染沾结力等级划分。

优选地，所述将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，包括：

将所述污染沾结力等级输入所述清洗参数优化层进行参数优化操作，得到初始优化清洗参数；

通过所述清洗效果预测层根据所述初始优化清洗参数进行清洗效果预测，得到预测结果；

将所述预测结果满足预设效果参数的所述初始优化清洗参数作为所述优化清洗参数。

优选地，所述将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，还包括：

在所述预测结果满足所述预设效果参数的情况下，为所述预设清洗参数优化模型配置干冰消耗最少的约束条件，并将所述污染沾结力等级输入所述预设清洗参数优化模型中，得到最优清洗参数组合；

相应的，所述控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作，包括：

控制干冰清洗机器人根据所述最优清洗参数组合对所述目标绝缘子进行清洗操作。

本申请第二方面提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗装置，包括：

获取模块，用于获取目标绝缘子的污染沾结力等级；