[发明专利]一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置

说明书

本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。

技术领域

本申请实施例涉及但不限于运载机器人设备领域，更具体地，涉及一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置。

背景技术

在轨空间站的维护过程中，舱内设备或装置需要大范围搬运、装配与对接，航天员需要进行人机交互与协作，由于空间站空间较小，所以要求机器人需要具备体积小，质量轻，易迁移，不受重力约束，和工作空间大的优点。

现有的索驱动并联机构具有结构质量小，制造与装配容易等特点在空间站运用广泛。理论上，绳索可以在出索机构中的卷筒上缠绕无限圈，使得索驱动并联机构工作空间很大，所以在航空航天、风洞试验和长行程跟踪拍摄领域有广阔的应用前景。

但是这类机构普遍存在的问题是驱动机构与末端动平台分离，且驱动机构是静态安装于外部环境，难以迁移，这个特点限制了整个机构的工作空间，若想改变固有的工作空间就要将已安装的驱动机构重新更换安装位置，操作复杂。

发明内容

本申请实施例还提供一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，构型简单，制造成本低，易迁移和不受重力约束，可适应在轨空间站的零重力或微重力环境。

本申请实施例面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构能够与绳索与外部环境连接的一端配合安装并能够将所述一端向外发射。

与现有技术相比，本申请实施例的并联运载装置将驱动机构与支撑主体构成一个完整的整体，使得并联运载装置既是末端平台又是驱动的来源，驱动机构安装有具有附着机构的绳索，并联运载装置与外部环境的联系仅仅是几个附着点，任意改变附着点的位置就能实现装置构型的快速改变，具有高迁移性。大大降低了对外部环境的依赖，提高了迁移性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例提供的面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的立体示意图；

图2为本申请实施例提供的面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的驱动装置的示意图；

图3为本申请实施例提供的面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的弹射机构的示意图；

图4为本申请实施例提供的面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的附着机构发射状态示意图；

图5为本申请实施例提供的面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的附着机构与外部环境附着的一种实施方式的状态示意图；

图6为本申请实施例提供的面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的附着机构与外部环境附着的另一种实施方式的状态示意图。

具体实施方式

下文中将结合附图对本申请的实施例进行说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。