[发明专利]网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法及系统

权利要求书

1.一种混合式智慧交通场景下网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法，其特征在于，包括：

在本车所处路段属于红绿灯路口场景时，获取本路口红绿灯id编号，并在本车驶入路口的目标范围内后，按红绿灯id编号筛选SPAT消息；

若本车能够收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，则基于本车到路口停止线的距离以及本车匀速到达路口停止线的时间，结合预行驶方向前方是否有车辆和从SPAT消息中获取的本车预行驶方向的灯光信息，确定通行方案；

若本车未收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，但车载摄像头能够检测到红绿灯信息，则基于车载摄像头实时采集的红绿灯图像确定本车预行驶方向的灯光信息，然后结合本车到路口停止线的距离、本车匀速到达路口停止线的时间以及预行驶方向前方是否有车辆，确定通行方案；

若本车未收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，且车载摄像头无法检测到红绿灯信息，但在本车预设范围内存在能够检测到红绿灯信息且具备V2X功能的目标车辆，则从目标车辆中获取本车预行驶方向的灯光信息，然后结合本车到路口停止线的距离、本车匀速到达路口停止线的时间以及预行驶方向前方是否有车辆，确定通行方案；

若本车未收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，且车载摄像头无法检测到红绿灯信息，且在本车预设范围内不存在能够检测到红绿灯信息的目标车辆或者目标车辆不具备V2X功能，则通过障碍物检测获取的本车预行驶方向前方的障碍物信息，确定通行方案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于本车到路口停止线的距离以及本车匀速到达路口停止线的时间，结合预行驶方向前方是否有车辆和从SPAT消息中获取的本车预行驶方向的灯光信息，确定通行方案，包括：

在本车预行驶方向前方没有车辆时，通过SPAT消息与本车预行驶方向确定对应灯光状态，在本车预行驶方向对应灯光状态是绿灯时，基于本车到路口停止线的距离、本车匀速到达路口停止线的时间以及绿灯倒计时时间，确定通行方案，在本车预行驶方向对应灯光状态是红灯或黄灯时，若本车减速能够顺利通过路口，则本车减速通过，否则，本车减速至停止等待；

在本车预行驶方向前方存在车辆时，在前方车辆越过路口停止线之前，本车采取保持预设安全距离跟车策略，在前方车辆越过路口停止线后按照本车预行驶方向前方没有车辆时的通行策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在本车预行驶方向对应灯光状态是绿灯时，基于本车到路口停止线的距离、本车匀速到达路口停止线的时间以及绿灯倒计时时间，确定通行方案，包括：

若本车到路口停止线的距离S₀大于距离阈值，且绿灯结束剩余时间-ΔT₁T₀绿灯结束剩余时间+ΔT₂，则计算本车以目标加速度加速至本路口的限制速度后，到达路口停止线的时间T₁，若T₁绿灯结束剩余时间-ΔT₁，则本车加速通过，若T₁≥绿灯结束剩余时间-ΔT₁，此时，若T₀绿灯结束剩余时间-ΔT₃，则本车匀速通过，若T₀≥绿灯结束剩余时间-ΔT₃，则本车减速至路口停止线后停车等待，若不满足本车到路口停止线的距离S₀大于距离阈值，且绿灯结束剩余时间-ΔT₁T₀绿灯结束剩余时间+ΔT₂，则本车减速至路口停止线后停车等待，其中，ΔT₁、ΔT₂和ΔT₃为预设调整值，T₀为本车匀速到达路口停止线的时间。