[发明专利]网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法及系统

说明书

本发明公开了一种网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法及系统，属于网联式通信技术领域，对于未来智慧交通过渡期的实际现状，针对性地提出场景分类及各场景的解决方法，第一场景分类：能正常接收到红绿灯RSU发出的SPAT消息。第二场景分类：未接收到红绿灯RSU发出的SPAT消息，但车载摄像头可以检测到红绿灯信息。第三场景分类：未接收到红绿灯RSU发出的SPAT消息且车载摄像头无法检测到红绿灯，周围车辆能够检测到红绿灯且具备V2X功能。第四场景分类：未接收到红绿灯RSU发出的SPAT消息且车载摄像头无法检测到红绿灯，周围车辆无法检测到红绿灯或不具备V2X功能。

技术领域

本发明属于网联式通信技术领域，更具体地，涉及一种混合式智慧交通场景下网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法及系统。

背景技术

目前，自动驾驶解决方案大部分是单车智能，即仅依靠摄像头和雷达进行环境感知。车联网领域的相关应用大多是信息服务类、预警类功能。具体地，在红绿灯路口场景下，自动驾驶车辆的一般解决方案是依靠摄像头识别红绿灯，帮助通行。具备车与任何事物的联系(Vehicle to everything，V2X)功能的网联车辆通过接收红绿灯路侧单元(Road SideUnit，RSU)发送的信息，获取红绿灯状态，实现闯红灯预警等功能。

单车智能自动驾驶车辆依靠车载传感器，如摄像头对红绿灯进行图像识别，从而获取红绿灯信息。然而天气、光线对于摄像头功能影响较大，雾雨雪天气时摄像头表现较差。并且单车智能方案的自动驾驶车辆在实际开放道路测试过程中，发现屡屡出现前方厢式大货车遮挡视野使得本车车载摄像头无法识别到红绿灯，进而导致通行困难的情况。

目前国内在部分城市的部分区域铺设车联网RSU试点，车辆通过接收RSU的消息获取红绿灯的状态信息，主要用于实现闯红灯预警功能。然而，采用上述方案预警类功能市场前景有限，长远市场潜力不足。其次，仅仅利用RSU传递红绿灯消息的方案极大地受限于基建范围。但车联网基建铺设成本巨大，目前国内只有部分地方有试点，并且即使未来RSU大面积推广向全国各地，也很难保证每一个红绿灯都配备到RSU。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种混合式智慧交通场景下网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法及系统，对于未来智慧交通过渡期的实际现状，针对性地提出场景分类及解决方法。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种混合式智慧交通场景下网联式自动驾驶车辆在红绿灯路口的通行方法，包括：

在本车所处路段属于红绿灯路口场景时，获取本路口红绿灯id编号，并在本车驶入路口的目标范围内后，按红绿灯id编号筛选SPAT消息；

若本车能够收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，则基于本车到路口停止线的距离以及本车匀速到达路口停止线的时间，结合预行驶方向前方是否有车辆和从SPAT消息中获取的本车预行驶方向的灯光信息，确定通行方案；

若本车未收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，但车载摄像头能够检测到红绿灯信息，则基于车载摄像头实时采集的红绿灯图像确定本车预行驶方向的灯光信息，然后结合本车到路口停止线的距离、本车匀速到达路口停止线的时间以及预行驶方向前方是否有车辆，确定通行方案；

若本车未收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，且车载摄像头无法检测到红绿灯信息，但在本车预设范围内存在能够检测到红绿灯信息且具备V2X功能的目标车辆，则从目标车辆中获取本车预行驶方向的灯光信息，然后结合本车到路口停止线的距离、本车匀速到达路口停止线的时间以及预行驶方向前方是否有车辆，确定通行方案；

若本车未收到红绿灯id编号筛选的SPAT消息，且车载摄像头无法检测到红绿灯信息，且在本车预设范围内不存在能够检测到红绿灯信息的目标车辆或者目标车辆不具备V2X功能，则通过障碍物检测获取的本车预行驶方向前方的障碍物信息，确定通行方案。