[发明专利]多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法

权利要求书

1.一种多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述多摄像头理疗系统包括理疗床、按摩机械臂及多个摄像头；

所述理疗床设置在中部位置，所述按摩机械臂为两个，分别设置在所述理疗床的两侧，多个所述摄像头至少设置在所述理疗床的三个方向能够拍摄所述理疗床范围的图像；

在采用通过摄像头拍摄图像对按摩机械臂进行控制之前，先对按摩机械臂及每个摄像头进行标定，得到机械臂坐标系及各摄像头坐标系；

多个摄像头中一摄像头作为源摄像头，另一摄像头作为目标摄像头时，采用如下步骤将所述源摄像头的理疗床上的人体图像上源图像点转换目标图像点；

将源图像点的源二维坐标转换为源摄像头的源三维坐标；

通过第一转换矩阵将所述源三维坐标转换为机械臂坐标系中的中间三维坐标；

通过第二转换矩阵将所述中间三维坐标转换为所述目标摄像头对应的目标三维坐标；

将所述目标三维坐标进行转换得到所述目标摄像头对应的二位的目标图像点。

2.根据权利要求1所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

在所述目标摄像头拍摄的目标图像上增加从所述源摄像头获取的目标图像点。

3.根据权利要求2所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

获取所有源摄像头的所有源图像点增加到所述目标图像上后作为所述多摄像头理疗系统的带有穴位点的人体经络理疗初图。

4.根据权利要求3所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

对所述人体经络理疗初图进行处理得到带有所述按摩机械臂运行轨迹的人体经络理疗图。

5.根据权利要求3所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，

对所述人体经络理疗初图进行插值处理，在穴位点之间增加中间点；

结合所述穴位点及所述中间点对所述人体经络理疗初图进行处理得到带有所述按摩机械臂运行轨迹的人体经络理疗图。

6.根据权利要求1至5任一项所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述摄像头为Azure Kinect摄像头；

通过Azure Kinect SDK，添加对应的深度信息，所述将源图像点的源二维坐标转换为源摄像头的源三维坐标。

7.根据权利要求1所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述摄像头为三个，一个所述理疗床的床头或者床尾对斜上方，一个设于所述理疗床的一侧的斜上方，另一个设于所述理疗床的另一侧的斜上方。

8.根据权利要求7所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，

设置在所述床头或者床尾的摄像头为目标摄像头，设置在所述理疗床两侧的摄像头为源摄像头。

9.根据权利要求1所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，

所述目标图像点为所述目标摄像头所拍摄到的人体图像中没有的人体穴位点。

10.根据权利要求6所述的多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，其特征在于，所述第一转换矩阵为所述源摄像头坐标系到所述按摩机械臂坐标系的转换矩阵，所述第二转换矩阵为所述目标摄像头坐标系到所述按摩机械臂的转换矩阵的逆矩阵。