[发明专利]多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法

说明书

本申请涉及一种多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，多摄像头理疗系统包括理疗床用于理疗人员躺置，按摩机械臂用于对理疗人员进行按摩理疗及多个摄像头，用于获取理疗人员的图像用于系统制定理疗轨迹；多个摄像头之间图像点可以转换，步骤包括：将源图像点的源二维坐标转换为源摄像头的源三维坐标；将源三维坐标转换为机械臂坐标系中的中间三维坐标；再将中间三维坐标转换为目标摄像头对应的目标三维坐标；将目标三维坐标进行转换得到目标摄像头对应的二位的目标图像点。其图像点从源摄像头到目标摄像头的转换，从而使最终的目标图像信息更全面，能够提升按摩机械臂运行轨迹的顺滑度等方面，提升理疗的效果即舒适程度。

技术领域

本公开涉及理疗设备领域，尤其涉及一种多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法。

背景技术

人体经络是脏腑的延伸，它本身虽不具有治病的效果，但它的通畅是非常有必要的。通畅的经络意味着气血可以正常运行，表示脏腑功能呈正常状态。疏通十二经络中易发生堵塞的穴位，可以保持十二脏腑的正常运作。

智能人体经络调理设备是依据中医经络疏通、调节原理，通过前沿人工智能技术、机器人技术、再结合精密机械控制手段，集成实现的可代替人工手法的智能化设备。

在使用智能人体经络调理设备进行调理时，需要摄像头进行人体图像拍摄来进行人体穴位定位，并根据定位的穴位进行机械臂的控制，为了更全面对人体穴位进行定位，需要使用多个摄像头进行图像的拍摄。但在目前的技术中，多个摄像头之间互动性差，多个摄像头间不能交换共同视域空间内点的坐标，不利于机械臂进行人体理疗的运行轨迹的精细化。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，来实现多个摄像头之间的共同视域空间内拍摄目标点转换和共享。

本发明公开一种多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法，所述多摄像头理疗系统包括理疗床、按摩机械臂及多个摄像头；

所述理疗床设置在中部位置，所述按摩机械臂为两个，分别设置在所述理疗床的两侧，多个所述摄像头至少设置在所述理疗床的三个方向能够拍摄所述理疗床范围的图像；

在采用通过摄像头拍摄图像对按摩机械臂进行控制之前，先对按摩机械臂及每个摄像头进行标定，得到机械臂坐标系及各摄像头坐标系；

多个摄像头中一摄像头作为源摄像头，另一摄像头作为目标摄像头时，采用如下步骤将所述源摄像头的理疗床上的人体图像上源图像点转换目标图像点；

将源图像点的源二维坐标转换为源摄像头的源三维坐标；

通过第一转换矩阵将所述源三维坐标转换为机械臂坐标系中的中间三维坐标；

通过第二转换矩阵将所述中间三维坐标转换为所述目标摄像头对应的目标三维坐标；

将所述目标三维坐标进行转换得到所述目标摄像头对应的二位的目标图像点。

作为多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法的一种可实现方式，所述方法还包括以下步骤：

在所述目标摄像头拍摄的目标图像上增加从所述源摄像头获取的目标图像点。

作为多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法的一种可实现方式，所述方法还包括以下步骤：

获取所有源摄像头的所有源图像点增加到所述目标图像上后作为所述多摄像头理疗系统的带有穴位点的人体经络理疗初图。

作为多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法的一种可实现方式，所述方法还包括以下步骤：

对所述人体经络理疗初图进行处理得到带有所述按摩机械臂运行轨迹的人体经络理疗图。

作为多摄像头理疗系统的摄像头之间目标点转换方法的一种可实现方式，