[发明专利]洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质

权利要求书

1.一种洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；

所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；

通过定位装置获取当前位置，将当前位置与标注的地毯区域进行匹配，或者根据洗拖机器人运动时检测到的运动阻力判断地面材质是否为预设材质；

若所述地面材质为所述预设材质，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离待清洁地面；

检测所述洗拖机器人当前的清扫参数，判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件，所述清扫参数包括所述滚筒装置被抬高的抬高时长， 所述预设拖地条件包括时长阈值，或所述清扫参数包括所述运动阻力，所述预设拖地条件包括阻力阈值；

若所述清扫参数满足所述预设拖地条件，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面；

若所述地面材质不为所述预设材质，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面，驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

2.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，

所述清扫参数包括所述洗拖机器人运动时的运动阻力，所述预设拖地条件包括阻力阈值；

所述判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件的步骤，包括：

判断所述运动阻力是否低于所述阻力阈值；或

所述清扫参数包括是否接收到拖地信号，所述预设拖地条件包括接收到所述拖地信号；

所述判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件的步骤，包括：

判断是否接收到所述拖地信号。

3.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述洗拖机器人还包括：用于存储用于清洁地面的清水的储水箱和用于存储所述柔性清洁材料层清洁地面后产生的污水的污水箱；

所述根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁的步骤之后，包括：

判断所述储水箱的剩余储水量是否低于警戒储水量，若所述剩余储水量低于所述警戒储水量，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面；和/或

判断所述污水箱的当前储水量是否高于预设储水量，若所述当前储水量高于所述预设储水量，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面。

4.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述升降装置降低所述滚筒装置的步骤之后，包括：

间隔预设周期驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，对所述柔性清洁材料层进行清洁操作，当所述清洁操作执行完毕后，驱动所述升降装置降低所述滚筒装置。

5.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁的步骤之后，包括：

判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成，若所述清洁任务完成，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面。

6.根据权利要求5所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成的步骤之后，包括：

若所述清洁任务完成，驱动所述洗拖机器人运行至基站，当所述洗拖机器人到达所述基站后，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置。