[发明专利]洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质

说明书

本发明公开了洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质。其中，洗拖机器人的滚筒控制方法应用于洗拖机器人，该洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制滚筒装置的相对于地面高度的升降装置，包括：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；检测洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断地面材质是否为预设材质；若地面材质为预设材质，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面；若地面材质不为预设材质，则驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。

技术领域

本发明涉及洗拖机器人领域，具体涉及洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质。

背景技术

洗拖机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。为了提升洗拖机器人的清洁效果和清洁效率，在洗拖机器人上添加用于拖地的滚筒装置，在洗拖机器人正常向前行进时，滚筒装置表面的柔性清洁材料与地面进行摩擦以清洁地面。

然而现在很多家庭会在客厅铺上地毯，在玄关防止地垫，这些织物是不能用潮湿的柔性清洁材料进行处理的，打湿后的织物不仅有碍观瞻，也难以打理。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题在于地面铺设的织物无法不能用潮湿的柔性清洁材料进行处理，若驱动洗拖机器人避开织物，又会导致织物上附着的灰尘、毛发无法清理，增加用户手动清理的负担。针对现有技术的上述缺陷，提供洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人的滚筒控制方法，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；检测所述洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断所述地面材质是否为预设材质；若所述地面材质为所述预设材质，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面；若所述地面材质不为所述预设材质，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面。

其中，所述驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置的步骤之后，包括：检测所述洗拖机器人当前的清扫参数，判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件；若所述清扫参数满足所述预设拖地条件，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面。

其中，所述清扫参数包括所述洗拖机器人运动时的运动阻力，所述预设拖地条件包括阻力阈值；所述判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件的步骤，包括：判断所述运动阻力是否低于所述阻力阈值；或所述请扫参数包括是否接收到拖地信号，所述预设拖地条件包括接收到所述拖地信号；所述判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件的步骤，包括：判断是否接收到所述拖地信号。

其中，所述洗拖机器人还包括：用于存储用于清洁地面的清水的储水箱和用于存储所述柔性清洁材料层清洁地面后产生的污水的污水箱；所述根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁的步骤之后，包括：判断所述储水箱的剩余储水量是否低于警戒储水量，若所述剩余储水量低于所述警戒储水量，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面；和/或判断所述污水箱的当前储水量是否高于预设储水量，若所述当前储水量高于所述预设储水量，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面。

其中，所述驱动所述升降装置降低所述滚筒装置的步骤之后，包括：间隔预设周期驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，对所述柔性清洁材料层进行清洁操作，当所述清洁操作执行完毕后，驱动所述升降装置降低所述滚筒装置。

其中，所述根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁的步骤之后，包括：判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成，若所述清洁任务完成，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面。