[发明专利]回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品

权利要求书

1.一种回环检测方法，包括：

获取待检测数据帧，所述待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；

基于所述待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与所述待检测数据帧匹配的目标数据帧；

基于匹配网络确定所述待检测数据帧与所述目标数据帧之间的变换矩阵；

利用所述变换矩阵对所述待检测数据帧进行变换，将所述目标数据帧与变换后的所述待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待检测数据帧，包括：

获取原始数据帧，所述原始数据帧中包括至少一个点的点数据；

将所述原始数据帧输入关键点提取网络进行关键点提取，确定所述原始数据帧中的关键点，并得到所述待检测数据帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待检测数据帧的描述子通过如下方法获得：

将所述待检测数据帧输入描述子生成网络得到所述待检测数据帧的描述子。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与所述待检测数据帧匹配的目标数据帧，包括：

计算所述待检测数据帧的描述子与预设范围内的数据帧的描述子之间的相似度；

将相似度最大的数据帧确定为与所述待检测数据帧匹配的目标数据帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于匹配网络确定所述待检测数据帧与所述目标数据帧之间的变换矩阵，包括：

将所述待检测数据帧和所述目标数据帧输入第一匹配网络进行初匹配，根据匹配结果生成初始变换矩阵；

利用所述初始变换矩阵对所述待检测数据帧进行变换，将所述目标数据帧与变换后的待检测数据帧输入第二匹配网络进行重匹配，根据匹配结果生成所述变换矩阵，所述匹配网路包括所述第一匹配网络和所述第二匹配网络。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

如果所述置信度校验结果指示置信度大于预设阈值，确定所述待检测数据帧回环有效；

如果所述置信度校验结果指示置信度小于或等于所述预设阈值，确定所述待检测数据帧回环无效。

7.一种回环检测装置，包括：

获取模块，用于获取待检测数据帧，所述待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；

搜索模块，用于基于所述待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与所述待检测数据帧匹配的目标数据帧；

变换模块，用于基于匹配网络确定所述待检测数据帧与所述目标数据帧之间的变换矩阵；

置信度模块，用于利用所述变换矩阵对所述待检测数据帧进行变换，将所述目标数据帧与变换后的所述待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。

8.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的回环检测方法对应的操作。

9.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一所述的回环检测方法。

10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一所述的回环检测方法。