[发明专利]回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品

说明书

本申请实施例提供一种回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品，其中，回环检测方法包括：获取待检测数据帧，待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；基于待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与待检测数据帧匹配的目标数据帧；基于匹配网络确定待检测数据帧与目标数据帧之间的变换矩阵；利用变换矩阵对待检测数据帧进行变换，将目标数据帧与变换后的待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。利用神经网络模型确定变换矩阵，并进行置信度校验，能够通过数据驱动的方式实现回环检测，没有依赖几何规则，提高了对不同场景的适配能力，提高了回环检测的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

在即时定位与地图构建(英文：Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术中，通常利用采集设备对一个区域环绕多次进行数据采集，进行位姿估计，然后构建地图。在实现上述构建地图的过程中，位姿估计是一个递推的过程，即由上一帧位姿结算当前帧位姿，因此，误差就会累积并且传递下去。为了减小累积误差，需要进行回环检测，确定在同一位置采集的数据帧，进而减小累计误差。但是，相关技术中，在进行回环检测的过程中，利用几何规则方法进行回环检测，不能完全适配实际场景，适配力较差，准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种回环检测方法，包括：获取待检测数据帧，待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；基于待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与待检测数据帧匹配的目标数据帧；基于匹配网络确定待检测数据帧与目标数据帧之间的变换矩阵；利用变换矩阵对待检测数据帧进行变换，将目标数据帧与变换后的待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种回环检测装置，包括：获取模块，用于获取待检测数据帧，待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；搜索模块，用于基于待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与待检测数据帧匹配的目标数据帧；变换模块，用于基于匹配网络确定待检测数据帧与目标数据帧之间的变换矩阵；置信度模块，用于利用变换矩阵对待检测数据帧进行变换，将目标数据帧与变换后的待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的回环检测方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面的回环检测方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时，实现如第一方面的回环检测方法。

本申请实施例提供的回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品，获取待检测数据帧，待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；基于待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与待检测数据帧匹配的目标数据帧；基于匹配网络确定待检测数据帧与目标数据帧之间的变换矩阵；利用变换矩阵对待检测数据帧进行变换，将目标数据帧与变换后的待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。利用神经网络模型确定变换矩阵，并进行置信度校验，能够通过数据驱动的方式实现回环检测，没有依赖几何规则，提高了对不同场景的适配能力，提高了回环检测的准确性。

附图说明