[发明专利]一种车辆及其车速估计方法、装置

权利要求书

1.一种车辆的车速估计方法，所述车辆包括多个车轮，其特征在于，所述车辆的车速估计方法包括多个车速估计周期，每个所述车速估计周期包括：

实时获取车辆中各个车轮的轮速、上一车速估计周期的参考车速、以及所述车辆的运行状态；所述车辆的运行状态至少包括所述车辆的行驶方向以及所述车辆中各器件之间的通讯状态；

根据所述车辆中各个车轮的当前轮速以及所述上一车速估计周期的参考车速，确定所述车辆的当前参考车速；

根据所述车辆中各器件之间的通讯状态，判断所述车辆是否存在通讯故障；

若否，则将所述当前参考车速作为所述车辆当前估计车速的车速值；

根据所述车辆的行驶方向确定所述当前估计车速的矢量参数；

根据所述当前估计车速的车速值和所述当前估计车速的矢量参数，确定所述车辆的当前估计车速。

2.根据权利要求1所述的车速估计方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆存在通讯故障，则获取所述车辆中电机的当前转速；

在所述电机的当前转速在有效转速范围内时，获取所述电机的当前运行状态；

根据所述电机的当前运行状态，判断所述电机是否存在运行故障；

若否，则根据所述电机的当前转速，确定所述车辆当前估计车速的车速值。

3.根据权利要求2所述的车速估计方法，其特征在于，还包括：

若所述电机的当前转速未在有效转速范围内和/或所述电机存在运行故障，则将所述车辆当前估计车速的车速值确定为预设车速值。

4.根据权利要求1所述的车速估计方法，其特征在于，根据所述车辆中各个车轮的当前轮速以及所述上一车速估计周期的参考车速，确定所述车辆的当前参考车速，包括：

根据所述车辆中各个车轮当前的轮速，确定当前最大轮速和当前最小轮速；

判断所述当前最小轮速是否大于所述上一车速估计周期的参考车速；

若是，则在所述当前最小轮速小于或等于所述上一车速估计周期的参考车速与第一车速标定量之和时，将所述当前最小轮速确定为所述车辆的当前参考车速；或者，在所述当前最小轮速大于所述上一车速估计周期的参考车速与第一车速标定量之和时，将所述上一车速估计周期的参考车速与第一车速标定量之和确定为所述车辆的当前参考车速。

5.根据权利要求4所述的车速估计方法，其特征在于，根据所述车辆中各个车轮的当前轮速以及所述上一车速估计周期的参考车速，确定所述车辆的当前参考车速，还包括：

若所述当前最小轮速不小于所述上一车速估计周期的参考车速，则判断所述当前最大轮速是否小于所述上一车速估计周期的参考车速；

若是，则在所述上一车速估计周期的参考车速与第二车速标定量之和小于或等于所述当前最大轮速时，将所述当前最大轮速确定为所述车辆的当前参考车速；或者，在所述上一车速估计周期的参考车速与第二车速标定量之和大于所述当前最大轮速时，将所述上一车速估计周期的参考车速与第二车速标定量之和确定为所述车辆的当前参考车速。

6.根据权利要求5所述的车速估计方法，其特征在于，根据所述车辆中各个车轮的当前轮速以及所述上一车速估计周期的参考车速，确定所述车辆的当前参考车速，还包括：

若所述当前最小轮速不小于所述上一车速估计周期的参考车速，以及所述当前最大轮速不小于所述上一车速估计周期的参考车速，则将所述上一车速估计周期的参考车速作为所述车辆的当前参考车速。

7.根据权利要求4所述的车速估计方法，其特征在于，在所述当前最小轮速大于所述上一车速估计周期的参考车速与车速标定量之和时，将所述上一车速估计周期的参考车速与车速标定量之和确定为所述车辆的当前参考车速之后，还包括：

根据各个车轮当前的轮速，确定当前各个车轮当前的加速度；

根据当前各个车轮的加速度，判断车辆是否处于滑转状态；若是，则在所述车辆的运行状态、所述当前最大轮速、所述当前最小轮速以及所述当前轮速的最小加速度满足第一预设条件时，将所述当前最小轮速确定为门限车速；

根据所述门限车速和车辆的纵向加速度，控制所述车辆中发动机的运行状态，以限制各个所述车轮的轮速。