[发明专利]一种车辆及其车速估计方法、装置

说明书

本发明公开了一种车辆及其车速估计方法、装置，车辆包括多个车轮，车辆的车速估计方法包括多个车速估计周期，每个车速估计周期包括：实时获取车辆中各个车轮的轮速、上一车速估计周期的参考车速、以及车辆的运行状态；车辆的运行状态至少包括车辆的行驶方向以及车辆中各器件之间的通讯状态；根据车辆中各个车轮的当前轮速以及上一车速估计周期的参考车速，确定车辆的当前参考车速；根据车辆中各器件之间的通讯状态，判断车辆是否存在通讯故障；若否，则将当前参考车速作为车辆当前估计车速的车速值；根据车辆的行驶方向确定当前估计车速的矢量参数；根据当前估计车速的车速值和当前估计车速的矢量参数，确定车辆的当前估计车速。

技术领域

本发明实施例涉及车速估计技术领域，尤其涉及一种车辆及其车速估计方法、装置。

背景技术

车速是一个非常重要的信号，它代表车辆的一个核心运动状态，影响着车辆扭矩请求、档位控制、稳定性控制等诸多功能，所以获取准确有效的车速信号不仅有利于提升车辆性能，而且对整车控制策略是至关重要的。

目前，现有的车速估计策略开发主要围绕复杂的动力学算法、滤波技术、导航定位系统，这些方法可以在某些特定工况下提供准确的车速估计结果，但如果把以上这些车速估计算法应用于量产车型中，由于广大用户使用工况的复杂多变，以上算法无法保证车辆在全生命周期内可以准确的估算车辆速度，必将导致在某些工况影响车辆的性能。有的方案采用先进的传感器进行车速估计，导致生产成本增加的同时，增加了车辆对传感器的依赖，一旦传感器发生故障，则整车的控制策略将陷入瘫痪。有的方案使用卡尔曼滤波器算法估算参考车速，但使用加速度传感器信号进行长时间积分会导致参考车速偏差较大，尤其是无法避免四轮滑转时坡度对加速度传感器的影响。使用定位系统进行车速估计的方案中，在定位系统信号弱的地区，此方案无法正常工作，无法保证大规模量产车辆的一致性要求。

发明内容

本发明提供一种车辆及其车速估计方法、装置，以准确地、实时地估计车辆的车速。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的车速估计方法，所述车辆包括多个车轮，所述车辆的车速估计方法包括多个车速估计周期，每个所述车速估计周期包括：

实时获取车辆中各个车轮的轮速、上一车速估计周期的参考车速、以及所述车辆的运行状态；所述车辆的运行状态至少包括所述车辆的行驶方向以及所述车辆中各器件之间的通讯状态；

根据所述车辆中各个车轮的当前轮速以及所述上一车速估计周期的参考车速，确定所述车辆的当前参考车速；

根据所述车辆中各器件之间的通讯状态，判断所述车辆是否存在通讯故障；

若否，则将所述当前参考车速作为所述车辆当前估计车速的车速值；

根据所述车辆的行驶方向确定所述当前估计车速的矢量参数；

根据所述当前估计车速的车速值和所述当前估计车速的矢量参数，确定所述车辆的当前估计车速。

可选的，所述车速估计方法还包括：

若所述车辆存在通讯故障，则获取所述车辆中电机的当前转速；

在所述电机的当前转速在有效转速范围内时，获取所述电机的当前运行状态；

根据所述电机的当前运行状态，判断所述电机是否存在运行故障；

若否，则根据所述电机的当前转速，确定所述车辆当前估计车速的车速值。

可选的，所述车速估计方法，其特征在于，还包括：

若所述电机的当前转速未在有效转速范围内和/或所述电机存在运行故障，则将所述车辆当前估计车速的车速值确定为预设车速值。

可选的，根据所述车辆中各个车轮的当前轮速以及所述上一车速估计周期的参考车速，确定所述车辆的当前参考车速，包括：