[发明专利]一种辅助车辆行驶的方法和装置

权利要求书

1.一种辅助车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；

获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，所述后轮转向状态用于表征所述车辆的后轮转向角度是否固定；

如果所述后轮转向状态表征所述车辆的后轮转向角度固定，则根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS控制所述车辆的前轮执行转向；

将所述LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示所述ADAS控制所述车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态之前，还包括：

向所述车辆的电子助力转向系统EPS发送横向控制请求，所述横向控制请求用于指示所述EPS反馈所述EPS的运行状态信息，并指示所述EPS根据所述ADAS发送的横向控制指令控制所述车辆的前轮执行转向；

其中，获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，包括：

如果接收到表征所述EPS运行正常的运行状态信息，则获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态之前，还包括：

向后轮转向执行器发送转向复位指令，所述转向复位指令用于指示所述后轮转向执行器控制所述车辆的后轮复位并固定复位后的所述后轮的转向角度；

其中，获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，包括：

根据所述后轮转向执行器反馈的信息确定所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述后轮转向执行器反馈的信息确定所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，包括：

如果接收到的所述后轮转向执行器反馈的信息包括第一转向角度和表征所述车辆的后轮转向角度固定的后轮转向状态，则确定所述车辆的后轮转向角度为所述第一转向角度以及所述后轮转向状态为固定状态；

其中，根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，包括：

生成携带所述第一转向角度的LKA功能执行指令，携带所述第一转向角度的LKA功能执行指令用于指示所述ADAS根据处于第一转向角度的后轮控制所述车辆的前轮执行转向。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述后轮转向执行器反馈的信息确定所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，包括：

如果接收到的所述后轮转向执行器反馈的信息包括表征所述车辆的后轮转向角度固定的后轮转向状态且不包括转向角度，则确定所述车辆的后轮转向角度为复位后的转向角度以及所述后轮转向状态为固定状态；

其中，根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，包括：

生成表征所述后轮转向复位成功的LKA功能执行指令，表征所述后轮转向复位成功的LKA功能执行指令用于指示所述ADAS根据处于复位后的转向角度的后轮控制所述车辆的前轮执行转向。

6.如权利要求2～5任一项所述的方法，其特征在于，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS根据所述车辆的后轮所处的转向角度向所述EPS发送横向控制指令，所述横向控制指令包括用于控制所述车辆的前轮执行转向的扭矩控制指令和/或转角控制指令。

7.如权利要求2～5任一项所述的方法，其特征在于，在向所述车辆的电子助力转向系统EPS发送横向控制请求之后，还包括：

如果接收到的表征EPS异常的EPS反馈信息，则根据所述EPS反馈信息向所述ADAS发送LKA控制指令，所述LKA控制指令用于禁止所述ADAS控制所述车辆行驶。