[发明专利]一种辅助车辆行驶的方法和装置

说明书

本发明公开了一种辅助车辆行驶的方法和装置，用以解决LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突的问题。本方案包括：接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；获取车辆的后轮转向角度和后轮转向状态；如果后轮转向状态表征车辆的后轮转向角度固定，则根据后轮转向角度生成LKA功能执行指令，LKA功能执行指令用于指示ADAS控制车辆的前轮执行转向；将LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示ADAS控制车辆行驶。本方案在执行LKA功能之前，先获取后轮的转向角度和转向状态，在确定后轮转向角度固定的情况下再指示ADAS执行所需功能，有效避免车辆LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突，从而提高车辆行驶安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种辅助车辆行驶的方法和装置。

背景技术

在车辆控制领域，通过后轮电控转向技术能够实现车辆辅助转向。由于辅助驾驶功能的种类较多，部分功能是通过控制前轮转向来实现车辆方向控制，比如车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)，而另外一部分功能是通过控制后轮转向来实现车辆方向控制的，比如后轮主动转向功能。

在实际应用中，辅助驾驶功能可能由驾驶员人为触发，也可能在特殊的工况下自动触发。如果触发了控制前轮的辅助驾驶功能的同时又触发了控制后轮的辅助驾驶功能，则有可能发生冲突，使得车辆转向失控，可能引发交通事故。

举例而言，在车辆行驶过程中，可以基于前轮转向控制后轮的转角。在LKA功能激活后，如果同时激活后轮主动转向功能，则可能导致LKA功能和后轮转向功能都基于前轮转向控制而导致冲突。

如何避免LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突，是本申请所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种辅助车辆行驶的方法和装置，用以解决辅助驾驶中的前轮与后轮控制冲突问题。

第一方面，提供了一种辅助车辆行驶的方法，包括：

接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；

获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，所述后轮转向状态用于表征所述车辆的后轮转向角度是否固定；

如果所述后轮转向状态表征所述车辆的后轮转向角度固定，则根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS控制所述车辆的前轮执行转向；

将所述LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示所述ADAS控制所述车辆行驶。

第二方面，提供了一种车辆转向控制装置，包括：

接收模块，接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；

获取模块，获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，所述后轮转向状态用于表征所述车辆的后轮转向角度是否固定；

生成模块，如果所述后轮转向状态表征所述车辆的后轮转向角度固定，则根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS控制所述车辆的前轮执行转向；

发送模块，将所述LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示所述ADAS控制所述车辆行驶。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。