[发明专利]基于自适应平台和ROS2的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于自适应平台和ROS2的控制方法，其特征在于，包括：

基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息；所述基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息，包括：第一ROS2节点接收第一AP节点发送的所述车道线信息；第二ROS2节点接收第二AP节点发送的车道线数据；第三ROS2节点接收第三AP节点发送的第一控制指令；

所述ROS2节点对所述车道线信息进行处理，获取处理结果；

根据订阅数据，对所述处理结果进行发布，获取发布结果；所述根据订阅数据，对所述处理结果进行发布，获取发布结果，包括：第四ROS2节点订阅主题信息，获取所述第二ROS2节点发送的所述车道线数据，基于所述车道线数据，获取车道线拟合结果；第五ROS2节点订阅所述主题信息，获取所述第二ROS2节点发送的所述车道线数据，基于所述车道线数据，获取决策优化结果；第六ROS2节点订阅所述主题信息，获取所述第二ROS2节点发送的所述车道线数据，基于所述车道线数据，获取控制算法优化结果；

根据所述发布结果，生成目标车辆的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ROS2节点对所述车道线信息进行处理，获取处理结果，包括：

所述第一ROS2节点对接收到的所述车道线信息进行转发：

所述第二ROS2节点对接收到的所述车道线数据进行处理，获取主题信息；

所述第三ROS2节点基于所述第一控制指令生成第二控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述发布结果，生成目标车辆的行驶路线，包括：

基于订阅数据，所述第四ROS2节点将所述车道线拟合结果发送至MCU；所述第五ROS2节点将所述决策优化结果发送至MCU；所述第六ROS2节点将所述控制算法优化结果发送至MCU；

所述MCU基于所述车道线拟合结果、决策优化结果以及控制算法优化结果生成所述目标车辆的行驶路线，并将所述行驶路线发送至第七ROS2节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的第一控制指令，包括：

所述自适应平台获取整车控制器发送的所述目标车辆的底盘信息；

所述自适应平台对所述底盘信息进行处理，获取所述第一控制指令。

5.一种基于自适应平台和ROS2的控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息；所述基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息，包括：第一ROS2节点接收第一AP节点发送的所述车道线信息；第二ROS2节点接收第二AP节点发送的车道线数据；第三ROS2节点接收第三AP节点发送的第一控制指令；

第二处理单元，用于所述ROS2节点对所述车道线信息进行处理，获取处理结果；

发布单元，根据订阅数据，对所述处理结果进行发布，获取发布结果；所述根据订阅数据，对所述处理结果进行发布，获取发布结果，包括：第四ROS2节点订阅主题信息，获取所述第二ROS2节点发送的所述车道线数据，基于所述车道线数据，获取车道线拟合结果；第五ROS2节点订阅所述主题信息，获取所述第二ROS2节点发送的所述车道线数据，基于所述车道线数据，获取决策优化结果；第六ROS2节点订阅所述主题信息，获取所述第二ROS2节点发送的所述车道线数据，基于所述车道线数据，获取控制算法优化结果；

生成单元，用于根据所述发布结果，生成目标车辆的行驶路线。

6.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-4中任意一项所述的方法。