[发明专利]搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质在审

专利信息
申请号: 202111008279.4 申请日: 2021-08-30
公开(公告)号: CN113666304A 公开(公告)日: 2021-11-19
发明(设计)人: 王馨浩;唐丹 申请(专利权)人: 上海快仓智能科技有限公司
主分类号: B66F9/075 分类号: B66F9/075
代理公司: 北京市铸成律师事务所 11313 代理人: 包莉莉;王丹丹
地址: 200435 上海市宝山区一*** 国省代码: 上海;31
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摘要:
搜索关键词: 搬运 机器人 控制 方法 装置 设备 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种搬运机器人,其特征在于,包括:

行走叉,所述行走叉的底部安装有多个运动轮子;

抬升叉,设于所述行走叉的上方,当所述搬运机器人叉取目标物时,所述行走叉与所述抬升叉面面接触,所述抬升叉用于将所述目标物抬升至预设高度;

支架,设于所述行走叉与所述抬升叉的端部;

飞行时间TOF相机,设于所述支架上,且位于所述行走叉的上方,所述TOF相机用于识别所述目标物。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人,其特征在于,所述TOF相机的镜头表面设有滤光片,用于过滤可见光。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人,其特征在于,所述预设高度的范围为380mm至420mm。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人,其特征在于,所述支架上还设有微动开关,用于在检测到所述目标物放置于所述搬运机器人的预设位置后,生成到位信号,所述到位信号用于触发所述抬升叉抬升所述目标物。

5.根据权利要求1至4任一项所述的搬运机器人,其特征在于,所述目标物为空载工业托盘或负载工业托盘。

6.一种搬运机器人的控制方法,其特征在于,应用于权利要求1至5任一项所述的搬运机器人,所述控制方法包括:

在所述搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下,控制所述TOF相机识别所述目标物,以得到所述目标物的位姿,所述第一目标位置为所述搬运机器人叉取所述目标物的位置;

根据所述目标物的位姿以及所述搬运机器人的位姿,确定所述目标物和所述搬运机器人之间的相对位姿;

根据所述相对位姿动态调整所述运动轮子的速度矢量;

根据所述速度矢量控制所述运动轮子,使所述搬运机器人运动至所述第一目标位置。

7.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,控制所述TOF相机识别所述目标物,以得到所述目标物的位姿,包括:

识别出所述TOF相机视野范围内的多个识别物;

根据各所述识别物的位姿,以及机器人远程控制系统发送的目标物位置,从各所述识别物中确定出所述目标物;

获取所述目标物的位姿。

8.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,在所述搬运机器人运动至所述第一目标位置之后,还包括:

控制所述行走叉移动至所述目标物的插孔内,以触发所述支架上的微动开关生成到位信号;

在收到所述到位信号的情况下,控制所述运动轮子停止运动,并控制所述提升叉将所述目标物提升至所述预设高度;

导航所述搬运机器人运动至第二目标位置,所述第二目标位置为所述搬运机器人搬运所述目标物的目的地。

9.一种搬运机器人的控制装置,其特征在于,应用于权利要求1至5任一项所述的搬运机器人,所述控制装置包括:

识别模块,用于在所述搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下,控制所述TOF相机识别所述目标物,以得到所述目标物的位姿,所述第一目标位置为所述搬运机器人叉取所述目标物的位置;

相对位姿确定模块,用于根据所述目标物的位姿以及所述搬运机器人的位姿,确定所述目标物和所述搬运机器人之间的相对位姿;

速度矢量调整模块,用于根据所述相对位姿动态调整所述运动轮子的速度矢量;

运动控制模块,用于根据所述速度矢量控制所述运动轮子,使所述搬运机器人运动至所述第一目标位置。

10.根据权利要求9所述的控制装置,其特征在于,所述识别模块还用于:

识别出所述TOF相机视野范围内的多个识别物;

根据各所述识别物的位姿,以及机器人远程控制系统发送的目标物位置,从各所述识别物中确定出所述目标物;

获取所述目标物的位姿。

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